Pranay Mathur

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EgoMimic: 一人称視点映像による模倣学習のスケーリング
  模倣学習2024/10/1

  スマートグラスで撮影した一人称視点の人間の手の映像とロボットのデータを統合して模倣学習を行い、多様な長期的マニピュレーションタスクの性能と汎化を向上させるフレームワークを提案。

• 不確実性駆動型アクティブマッピングのためのニューラル可視性フィールド
  アクティブマッピング2024/6/1

  NeRFの未観測領域で不確実性が高くなる性質をベイズネットワークでモデル化し、ロボットが次に見るべき情報量の多い視点を選べるようにしたアクティブマッピング手法を提案した。

• 視覚言語トランスフォーマーによる先読み型ヒューマンロボット協調
  ヒューマンロボット協調2023/10/1

  視覚情報・言語指示・物体間の相互作用知識を統合したマルチモーダルトランスフォーマーViLing-MMTを提案し、人間の意図する最終目標を先読みして中間タスクを提案する協調手法を実現した。

• 精密な自己位置推定を不要にするスパース画像ナビゲーション
  ナビゲーション2022/3/1

  スパースな画像列のみで移動ロボットの自律ナビゲーションを実現し、正確な自己位置推定への依存を減らす手法を提案した論文。

• 深層学習と拡張カルマンフィルタを組み合わせたMAVの汎用自律着陸手法
  自律着陸2021/9/1

  マイクロ航空機の着陸において、着陸地点の事前仮定なしに深層学習とカルマンフィルタを組み合わせて着陸地点を検出し、既存手法より短時間で同等精度の着陸を実現した。

• 計算資源制約下の視覚慣性ナビゲーションのためのリソース認識型オンラインパラメータ適応
  VIO/リソース適応2021/6/1

  計算資源が限られた環境でも視覚慣性ナビゲーションを効率的に動かすため、実行前と実行中にリソース状況や運動ダイナミクスに応じてパラメータを適応させる手法を提案し、複数の既存アルゴリズムで有効性を実証した。