Kostas Alexis
University of Oslo
収録論文 91本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 接触を伴う狭い隙間の通過に最適化した受動変形クアッドロータの設計受動変形ドローン2026/11/6
シミュレーション上の隙間通過成功率をフィードバックして機体形状と受動折り畳みアームの特性を同時最適化し、幅31.3cmから14.1cmに縮んで15cmの隙間を2m/sで通過できる機体を実現した。
- センサ配置に依存しない幾何学的観測正規化によるナビゲーションナビゲーション2026/10/6
任意の深度センサ配置から得た観測をロボット中心の統一球面距離画像に変換し、未観測領域も明示的に扱うことで、未知のカメラ配置にもゼロショットで適応するナビゲーション方策を実現した。
- 組み込みベアメタル向けレーダー慣性オドメトリレーダー慣性オドメトリ2026/10/5
単一コアのマイコン上でFMCWレーダーと慣性センサを統合し、低計算資源で動作する状態推定を実現した。ドローンの飛行実験で精度を検証し、ファームウェアと基板設計を公開した。
- TrackGraph: 画像空間トラッキングによるオンラインオープン語彙3Dシーングラフシーングラフ2026/9/25
画像ストリーム上でマスクの同一性を追跡してから3Dに統合することで、高頻度かつ省メモリにオンラインでオープン語彙3Dシーングラフを構築する手法。
- 階層的間取り誘導型視覚言語探索による身体性質問応答VLA2026/9/22
RGB-D観測から階層的シーングラフと開放語彙占有マップを構築し、間取りの事前情報とVLM計画を組み合わせて未知環境を効率的に探索するEQAフレームワークを提案した。
- 水中四脚ロボットの設計と姿勢制御水中ロボット/姿勢制御2026/9/6
防水モータハウジングを備えた再現可能な水中四脚ロボットを設計し、SO(3)上の誤差定式化に基づく閉ループ姿勢制御をシミュレーションと水槽実験で検証した。
- IBPA: 増分ボールピボット法と統合穴検出によるリアルタイム自由曲面メッシュ再構成3次元再構成2026/7/1
水中探査の点群データをリアルタイムで自由曲面メッシュに再構成する手法を提案。従来の高さ場表現の限界を克服し、オーバーハングや垂直構造も扱え、未覆領域の穴検出も行う。
- 自律ナビゲーションにおける注視誘導型能動知覚のための高速な人間の注意予測ナビゲーション2026/6/18
液体ニューラルネットワークとMobileNetV3を用いた軽量な視線走査予測モデルGazeLNNを提案し、計算コストを99.4%削減しつつ最先端の精度を達成。さらに強化学習で訓練したカメラ制御ポリシーに統合し、実機ドローンでの自律ナビゲーションを実証した。
- 身体性条件付きマルチローター航空ロボットの汎用制御制御2026/6/1
任意のマルチローター構成（ヘキサローターやクアッドローターなど）を単一のネットワーク重みで制御できる汎用位置制御ポリシーを提案し、シミュレーションと実機でその有効性を示した。
- BEVIO: 月面昼夜航法のための効率的な鳥瞰図ベース疎更新視覚慣性オドメトリ視覚慣性オドメトリ2026/6/1
月面探査車向けに、視覚更新頻度が極端に低い状況でも頑健な視覚慣性オドメトリを実現するため、鳥瞰図ベースの画像マッチング手法を提案し、昼夜の自己照明条件下での性能を実機実験で検証した。
- 環境変動下でのビジョン搭載クアッドローター航法におけるワールドモデルの汎化sim2real2026/6/1
ビジョン搭載クアッドローター航法を題材に、環境のランダム性を変えてDreamerV3ベースのワールドモデルを訓練し、シミュレーションと実機での汎化性能を評価した。SSL事前学習での頑健性がsim-to-real転送の強力な予測因子であることを示した。
- 4Dレーダーの特性解明と慣性航法支援における限界慣性航法/レーダー2026/5/1
FMCWレーダーのノイズモデルを導出し、ファクターグラフに基づく推定器を設計して、多様な環境でロバストな慣性航法を実現した。
- 強化学習を用いた低重力惑星探査：歩行・跳躍・空中姿勢制御の実現歩行/跳躍/姿勢制御2026/5/1
火星の低重力環境向けに、四足ロボットの歩行、垂直跳躍、前方跳躍、空中姿勢制御を強化学習で実現し、シミュレーションと実機で検証した論文。
- 統合自律スタック：汎用ロボット自律性のための設計指針に向けて自律ナビゲーション2026/5/1
多様な航空・地上ロボットに適用可能な、モジュール統合型の自律システムスタックを提案・公開し、GNSS拒否環境での安全なナビゲーションや探索を実証した。
- DigiForest: 持続可能な林業のためのデジタル分析とロボティクス林業ロボティクス2026/4/1
森林管理の持続可能性向上を目指し、自律ロボット群による樹木データ収集、自動特性抽出、意思決定支援、低影響伐採を統合した大規模精密林業システムを提案・実証した論文。
- レーダー慣性オドメトリのための等変フィルタオドメトリ2026/4/1
レーダー慣性オドメトリの精度とロバスト性を向上させるため、リー群対称性に基づく等変フィルタを提案し、外部キャリブレーション誤差が大きい場合でも収束性を改善した。
- OmniPlanner: ロボット形態を横断する汎用探索・点検経路計画経路計画2026/3/1
空中・地上・水中ロボットに共通して使える、探索と点検のための統合経路計画フレームワークを提案した論文。
- 密結合レーダ・ビジュアル・慣性オドメトリオドメトリ2026/3/1
視覚慣性オドメトリとレーダ慣性オドメトリを密結合し、暗所や低テクスチャ環境でも頑健に動作するリアルタイムの状態推定手法を提案した。
- 劣化した深度計測に対するクロスモーダル強化学習ナビゲーションナビゲーション2026/3/1
深度画像とグレースケール画像の相互補完情報を活用し、深度センサが劣化した際でもグレースケールから深度特徴を推定して衝突回避ナビゲーションを実現するクロスモーダル強化学習フレームワークを提案した。
- タスク推論のための関係性を考慮した階層的3Dシーングラフシーングラフ2026/2/1
VLMとLLMを組み合わせ、オープンボキャブラリ特徴と物体間関係を統合した階層的3Dシーングラフを構築し、四足ロボットでタスク推論を実証した研究。
- 自律ナビゲーションにおける能動的知覚のための強化学習能動的知覚2026/2/1
未知環境での自律ナビゲーションにおいて、カメラを能動的に制御しながら目標到達と障害物回避を両立する強化学習フレームワークを提案。情報量指標を報酬に加えることで、探索的な知覚行動を獲得し、固定カメラより安全な飛行を実現した。
- 物理を考慮したニューラル制御によるマルチロータの制御方策学習の効率的な知識転移sim2real2026/2/1
強化学習と教師あり制御配分を組み合わせた物理を考慮したニューラル制御アーキテクチャを提案し、方策ライブラリからの初期化によりマルチロータの制御方策学習を最大73.5%効率化できることを示した。
- 符号付距離場エンコーディングによる衝突回避のためのニューラルNMPC飛行ロボット/MPC2025/11/1
深度画像から符号付距離場を推定するニューラルネットを組み込み、未知環境でドローンの衝突回避を実現するNMPCフレームワークを提案した。
- Isaac Lab：マルチモーダルロボット学習のためのGPU加速シミュレーションフレームワークsim2real2025/11/1
GPU並列物理演算とフォトリアル描画を統合し、強化学習・模倣学習を大規模に実行できるロボット学習用シミュレーションプラットフォームを提案。
- 強化学習による四脚ロボットの動的跳躍と歩行歩行2025/10/1
強化学習を用いて四脚ロボットの垂直・水平跳躍と歩行を実現し、シミュレーションから実機への転移を達成した研究。
- 性能駆動型タスク特化最適化によるマルチロータ設計sim2real2025/10/1
強化学習とベイズ最適化、CMA-ESを組み合わせ、タスクの閉ループ性能を指標にマルチロータのモータ配置を最適化し、実機でsim2real転移を検証した。
- UniPilot：GPS非依存の自律走行を多様な機体で実現する小型ペイロード自律ナビゲーション2025/9/1
LiDAR・レーダー・視覚・慣性を統合した小型ハードウェアと自律ソフトウェアを開発し、GPSの使えない環境で多様なロボットが自律走行できることを多数の実験で示した。
- 有袋類型地空ロボットチームによるタスク駆動型地図圧縮を用いた協調探査群制御2025/9/1
地上ロボットと空中ロボットが協力して未知環境を探査する枠組みを提案し、タスクに応じた地図圧縮で通信量を抑えつつ探査効率を高めた。
- IMU事前積分レーダーファクターによる非同期レーダーLiDAR慣性SLAMSLAM2025/9/1
IMUの高レートデータでLiDAR状態をレーダー計測時刻に伝播し、ファクターグラフのノード数を半減させて計算コストを最大56%削減する手法を提案。
- 視覚ベース水中ロボットのための不確実性を考慮したマッピング水中ロボット/マッピング2025/7/1
視覚ベース水中ロボットにおいて、RAFT-Stereoで推定した深度と信頼度をボクセルマッピングに統合し、不確実性を可視化する手法を提案した。
- Ariel探査：汎用ドローン自律性による視覚ベース水中探査・検査水中探査2025/7/1
視覚駆動型水中ロボットArielに、屈折対応の多カメラ視覚慣性状態推定と学習ベースの速度予測を統合し、ドローン並みの自律探査・検査を実現した。
- センサとオンボードコンピュータの同時トリガと同期センサ同期2025/7/1
ロボットの高精度推定に必要なセンサデータのタイムスタンプ問題に対処するため、既存の部品と確立された手法を用いたリアルタイム・低コストな同期・トリガシステムを提案し、その性能を実証した。
- PG-LIO: 光度・幾何情報融合による堅牢なLiDAR慣性オドメトリLiDAR-慣性オドメトリ2025/6/1
LiDARの光度情報と幾何情報をIMU制約とともに因子グラフで融合し、幾何構造が乏しい自己相似環境でも高精度に動作するリアルタイムLiDAR慣性オドメトリを提案した。
- 意味論を考慮した予測的検査経路計画経路計画2025/6/1
意味的な繰り返しパターンを検出して未探索領域を予測し、船舶バラストタンク検査のための経路計画を改善する手法を提案した。
- CompSLAM: 地下環境におけるロボット自律性のための相補的階層型マルチモーダル自己位置推定・地図構築SLAM2025/5/1
GPSが使えない地下環境で、複数のセンサ情報を相補的に統合して頑健な自己位置推定と地図構築を実現する階層型フレームワークCompSLAMを提案し、DARPA地下チャレンジ優勝チームの各種ロボットで実証した。
- PX4組み込みフライトコントローラ向けニューラルネットワーク制御モードsim2real2025/5/1
PX4スタックにニューラルネット制御器を組み込み、シミュレータで学習した方策をTensorFlow Lite経由で実機フライトコントローラに書き込んで位置追従制御を実現した。
- 意味論駆動深層強化学習による検査経路計画経路計画2025/5/1
未知環境で対象物体のみを視覚検査しながら衝突回避ナビゲーションを行うend-to-end方策を深層強化学習で学習し、飛行ロボットでの実機検証まで行った研究。
- 制御バリア関数を用いたマルチロータ向け組み込み安全反応ナビゲーション安全制御/ナビゲーション2025/4/1
オンボードの距離センサのみから複合制御バリア関数を構成し、PX4オートパイロットに統合した安全フィルタで、未知環境でのドローン衝突回避を実現した。
- Olympus：強化学習による飛行中姿勢制御を用いた惑星探査用跳躍四脚ロボット跳躍ロボット2025/3/1
火星の低重力環境での跳躍移動を目指し、シミュレーションで設計最適化した四脚ロボットOlympusを開発し、強化学習による飛行中の姿勢制御を実機で検証した。
- Aerial Gym Simulator：空中ロボットの高並列シミュレーションフレームワークsim2real2025/3/1
NVIDIA Isaac Gymを基盤に、多様なマルチロータの高並列シミュレーションとGPUレンダリングを可能にするフレームワークを開発し、強化学習によるナビゲーションなどのsim2real転移を実証した。
- DeepVL：動力学と慣性計測に基づく水中オドメトリのための深層速度学習水中オドメトリ2025/2/1
水中ロボットの機体中心速度を、慣性センサ・モータ指令・バッテリ電圧からリカレントニューラルネットワークで推定し、拡張カルマンフィルタと統合することで、視覚情報が乏しい環境でも高精度なオドメトリを実現する手法を提案。
- 複合制御バリア関数を用いたクアッドロータの安全ナビゲーション安全制御2025/2/1
多数の障害物がある環境でクアッドロータの衝突回避を保証するため、全ての位置制約を単一の複合制御バリア関数にまとめた安全フィルタを提案し、機載LiDARによる屋内・屋外実験で有効性を示した。
- 点-平面誤差最小化における確率的退化検出SLAM2024/10/1
LiDAR位置推定で問題となる幾何学的退化を、ヘッセ行列のノイズから確率的に検出し、退化方向の更新を滑らかに抑制するICPアルゴリズムを提案した。
- 跳躍四足ロボットのモデリングと飛行中の胴体姿勢安定化跳躍/姿勢制御2024/9/1
低重力環境で跳躍する四足ロボットの胴体姿勢を安定化するため、衝突形状の凸分解と階層型NMPC制御を提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。
- レーダ速度因子を用いたオフロード走行のための堅牢な高速状態推定状態推定2024/9/1
FMCWレーダの動径速度計測をスライディングウィンドウ型状態推定器に統合し、LiDARやIMUと融合することで、砂漠環境での高速自律走行における状態推定の堅牢性を高めた研究。
- 視覚慣性オドメトリにおける屈折カメラモデルのオンラインキャリブレーションVIO2024/9/1
未知の屈折媒質中でも空気中のカメラキャリブレーションのみから、単眼視覚慣性オドメトリの状態変数として屈折率をオンライン推定する手法を提案し、水中ロボットで有効性を検証した。
- 安全なナビゲーションのためのニューラル制御バリア関数安全ナビゲーション2024/7/1
未知環境での安全なナビゲーションに向け、シミュレーションで制御バリア関数と安全制御器を同時学習し、地図や位置推定なしでLiDAR搭載マルチロータに実装した。
- 空中ロボットによる船舶タンク検査：現場での経験とデータセット公開空中ロボット検査2024/4/1
船舶のバラストタンク内で空中ロボットを自律飛行させて検査するシステムを開発し、3隻の船で実証した経験と課題を報告するとともに、収集データを公開した論文。
- 劣化環境に耐えるLiDAR-Radar-慣性オドメトリオドメトリ2024/3/1
LiDARの劣化環境でもRadarと慣性センサをファクタグラフで融合し、劣化軸以外の情報を活かしてロバストなオドメトリを実現した研究。
- 深度画像を活用した深層ニューラルネットワークによる衝突回避のためのN-MPCUAV/衝突回避2024/2/1
深度画像を処理する深層ニューラルネットワークを非線形モデル予測制御に組み込み、UAVの軌道追従タスクにおける衝突回避を実現した研究。
- 深い衝突エンコーディングを活用した強化学習による衝突回避飛行飛行制御2024/2/1
深度画像を低次元の衝突情報に圧縮する深層エンコーダと強化学習を組み合わせ、空中ロボットの衝突回避ナビゲーションを実現した。
- 空中フィールドロボティクス飛行ロボティクス2024/1/1
実環境で安全に飛行するための小型無人航空機（MAV）の自律性、衝突耐性、センシング劣化への対応、限られた計算資源下での運用について概観したサーベイ。
- ROAMER: レーダー速度統合によるマルチモーダル状態推定を用いた堅牢なオフロード自律走行状態推定2024/1/1
FMCWレーダーの前方速度計測をLiDAR慣性オドメトリのグラフベーススムーザに統合し、LiDARデータが劣化・欠損しても高速オフロード環境で安定した状態推定を実現した。
- RMS: 実時間姿勢推定のための冗長性最小化点群サンプリング点群サンプリング/オドメトリ2023/12/1
点群の冗長性を勾配流のエントロピー最大化で削減する決定的・単一パラメータのサンプリング手法RMSを提案し、KISS-ICPやLOAMに統合して速度・圧縮率・精度で既存手法を上回ることを示した。
- 空中ロボットによる船舶バラスト水タンクの自律探索と汎用目視検査飛行ロボット/点検2023/11/1
ドローンが狭いマンホールでつながる船舶のバラスト水タンク内を自律的に探索し、表面からの距離制約を守りながら目視検査する手法を提案し、シミュレーションと実船実験で検証した。
- 火星溶岩チューブ探査のための跳躍脚式ロボットの設計と実験的検証歩行2023/11/1
火星の低重力環境での跳躍に最適化した脚式ロボットを設計し、二足・四足両対応の脚機構で地球重力下での跳躍実験と火星重力下のシミュレーションにより性能を検証した。
- 脚式ロボットのためのセンサ付き足裏による地形認識と接触力推定触覚2023/11/1
シリコン製の足裏にカメラとマイクを内蔵し、変形画像から3D接触力を推定、音響信号から地形を分類するオンボードシステムを開発した。
- 跳躍脚ロボットによる火星溶岩チューブ探査の概念検討脚式ロボット2023/10/1
火星の溶岩チューブ探査に向けて、歩行と跳躍の両方が可能な脚式ロボットの活用可能性を検討した概念研究。
- 屈折媒体対応のオンライン自己校正カメラモデルと水中オドメトリへの応用水中オドメトリ2023/10/1
水中などの屈折媒質に対応するため、エピポーラ拘束を利用して屈折率をオンラインで自己校正するカメラモデルを提案し、水中ロボットの視覚慣性オドメトリの精度と頑健性を向上させた。
- 衝突予測に特化した深度画像のタスク駆動型圧縮衝突予測2023/9/1
深度画像から衝突予測に必要な情報だけを抽出し、変分オートエンコーダで極低次元の潜在表現に圧縮する学習手法を提案。ロボットの大きさを考慮した障害物膨張処理により、古典的手法より高圧縮率で高精度な衝突画像予測を実現した。
- 意味論的に強化された深層衝突予測による飛行ロボットの自律ナビゲーション飛行ロボット/衝突予測2023/7/1
薄くて認識しにくい障害物を含む混雑環境で、地図や完全な自己位置推定なしに飛行ロボットが自律移動できるよう、意味論を考慮した変分オートエンコーダと不確実性を考慮した3D衝突予測ネットワークを組み合わせた学習手法を提案した。
- Aerial Gym：空中ロボット向けIsaac Gymシミュレータsim2real2023/5/1
何百万台ものマルチローターを並列シミュレーションし、SE(3)幾何学制御や障害物ランダム化、カメラセンサを備えた空中ロボット用シミュレータを開発した。
- 意味情報を考慮した探索・検査経路計画経路計画2023/3/1
関心のある意味的対象に注目し、それらの完全なメッシュモデルを再構成しつつ適切な解像度と視点で表面を観測する、探索と検査を統合した経路計画手法を提案した。
- 衝突耐性を持つ飛行ロボット：サーベイ飛行ロボット2022/12/1
衝突に耐える設計の小型飛行ロボット（MAV）について、設計手法と衝突耐性を活かした自律機能の研究をレビューし、生物システムとの関連や今後の研究方向を論じたサーベイ論文。
- 極限地下環境におけるSLAMの現在と未来SLAM2022/8/1
地下トンネル探査競技会SubTに参加した6チームのSLAM手法を比較し、LiDAR中心のSLAMや異種マルチロボット運用の現状・課題・オープンソース資源をまとめたサーベイ。
- チームCERBERUS、DARPA地下チャレンジ優勝：技術概要と教訓群制御2022/7/1
脚式ロボットと飛行ロボットを組み合わせたシステムで、GPSのない過酷な地下環境を自律探索し、DARPA地下チャレンジで優勝した技術を報告する論文。
- 有袋類型歩行・飛行ロボットによる未知環境の協調探査協調探査2022/5/1
四足歩行ロボットが飛行ロボットを運搬し、必要に応じて展開してLiDAR地図を共有しながら未知環境を協調探査するシステムを提案した。
- RMF-Owl: 自律地下探査のための衝突耐性飛行ロボット飛行ロボット2022/2/1
狭く障害物の多い地下環境での自律探査向けに、衝突に強い筐体と堅牢な自己位置推定・地図生成、高性能な探査経路計画を備えた飛行ロボットを開発し、対象物の探索・検出機能も実現、実地実験で有効性を示した。
- 深層衝突予測を用いたモーションプリミティブベースのナビゲーション計画ナビゲーション2022/1/1
深度画像から各動作系列の衝突コストを予測する学習ネットワークを活用し、不確実性を考慮したモーションプリミティブベースのナビゲーションプランナを提案した論文。小型飛行ロボットで実環境検証も行っている。
- CERBERUS：DARPA地下トンネル・都市環境における脚式・飛行ロボットの自律探査自律探査2022/1/1
DARPA地下チャレンジ向けに、四脚ロボットと飛行ロボットを統合し、カメラ・LiDAR・慣性センサの融合と集中型マップ最適化で地下環境を自律探査するシステムを構築した。
- 脚式・飛行ロボットによる地下環境の自律協調探査群制御2021/11/1
脚式ロボットと飛行ロボットが協調し、通信が困難な地下環境を自律的に探査する戦略を提案し、スイスの地下鉱山での実証実験で有効性を示した。
- 計算資源制約下の視覚慣性ナビゲーションのためのリソース認識型オンラインパラメータ適応VIO/リソース適応2021/6/1
計算資源が限られた環境でも視覚慣性ナビゲーションを効率的に動かすため、実行前と実行中にリソース状況や運動ダイナミクスに応じてパラメータを適応させる手法を提案し、複数の既存アルゴリズムで有効性を実証した。
- 視覚・熱カメラデータセットの公開とキャリブレーション不要のマルチモーダル位置合わせマルチモーダル認識2020/12/1
視覚カメラと熱カメラのデータセットを公開し、キャリブレーション情報なしでピクセル単位の対応を取る位置合わせ手法を提案した論文。
- 高速・敏捷探査のためのモーションプリミティブ経路計画手法の拡張経路計画2020/12/1
飛行ロボットの敏捷探査向けモーションプリミティブ経路計画に大域計画層を統合し、大規模環境での探索と安全な帰還を両立させた拡張版を提案・検証した。
- マイクロ航空機のモデル予測制御：サーベイ制御2020/11/1
クアッドロータなどのマイクロ航空機に対するモデル予測制御の設計と応用を、線形/非線形、制約、強化学習との統合などの観点から整理したレビュー。
- 建設現場の自律飛行ロボットによる調査・マッピング自律飛行・マッピング2020/5/1
建設現場を自律飛行するロボットが、事前知識なしの探索や事前モデルを用いた効率的な経路で3Dマップと在庫追跡を行うシステムを開発し、実環境で検証した。
- レジリエントなロボット自律性の科学に向けてロボット自律性2020/4/1
ロバスト性・冗長性・資源活用性を軸に、極限環境で自律的に動作するロボットのための包括的な科学と新たな設計パラダイムの方向性を議論する論文。
- 再構成可能な空中ロボットチェーン：形状と運動の計画飛行ロボット2019/11/1
複数の小型飛行ロボットを連結した「空中ロボットチェーン」の設計・モデル化・運動計画手法を提案し、狭所通過や形状変化を活かした衝突回避経路をシミュレーションで検証した論文。
- 視覚・深度ランドマークと慣性融合による劣悪視覚環境下のナビゲーションセンサフュージョン2019/3/1
RGB-DとIMUのデータを特徴検出・記述子レベルで融合し、拡張カルマンフィルタでロボット姿勢・バイアス・ランドマークを同時推定することで、GPS不可・低照度・無テクスチャ環境でのナビゲーションを実現した。
- 煙霧環境下の飛行ロボット向け熱赤外マーカーと慣性融合による自己位置推定自己位置推定2019/3/1
霧や煙の中でも検出できるよう長波長赤外域で機能する低コストなフィデューシャルマーカーを設計し、熱カメラによる姿勢推定を慣性計測と拡張カルマンフィルタで融合して飛行ロボットの自己位置推定精度を高めた。
- キーフレームベースの直接熱慣性オドメトリ熱慣性オドメトリ2019/3/1
熱カメラの放射データと慣性計測を融合し、暗闇や粉塵・霧・煙などの視覚劣化環境で飛行ロボットのナビゲーションを可能にする最適化ベースのオドメトリ手法を提案し、屋内実験室と地下鉱山で検証した。
- 視覚・熱画像ランドマークと慣性融合による劣化視環境下のナビゲーションマルチセンサ融合2019/3/1
可視光カメラと熱カメラのランドマーク情報および慣性センサを融合し、霧・煙・低照度など視覚的に劣化したGPS拒否環境でも信頼性の高いオドメトリ推定を実現する手法を提案した論文。
- レヴィフライト仮説に基づく疎報酬下の記憶なし自律探索探索2018/12/1
地図記憶を持たないロボットが広域環境でまばらに分布する目標を効率的に発見するため、レヴィフライト経路に沿った等速探索が最適であることを示し、その手法を提案・検証した論文。
- 移動カメラのオプティカルフローを用いた背景差分による自動運転自動運転/背景差分2018/11/1
移動カメラのオプティカルフローから拡張焦点を推定し、3D点モデルと重回帰で動物体を検出する背景差分アルゴリズムを提案し、バス走行データで検証した。
- 接触検査用空中マニピュレータの設計と制御空中マニピュレーション2018/4/1
軽量3自由度シリアル空中マニピュレータを設計し、非破壊検査のための接触力制御と自由飛行から接触への遷移手法をパッシビティに基づき開発した。
- 視覚慣性オドメトリで強化した幾何学的安定ICPによる航空ロボットのマッピングSLAM/マッピング2018/1/1
視覚慣性オドメトリの事前情報と点群の法線分布を活用し、幾何学的安定性を判定してICPを実行する航空ロボット向けマッピング手法を提案した。
- 空中投下によるロボットとセンサの最適配置群制御2017/11/1
固定翼機から小型ロボットやセンサを空中投下し、落下中も移動能力を活かして最適な観測範囲を素早くカバーするための軽量な経路計画手法を提案した論文。
- 原子力施設廃止措置を支援するロボティクスの課題原子力ロボティクス2017/5/1
原子力施設の廃止措置に向け、劣化視界でのナビゲーションや事前知識なしの探索・マッピング、放射線検出などロボットが抱える課題を概観した論文。
- 点検作業のための空中ロボットワーカーの実現経路計画2017/3/1
既知・未知の構造物を対象に、最適被覆計画や高速点検経路計画、未知環境探索などの経路計画手法を統合し、完全自律で高効率なインフラ点検を可能にする空中ロボットのアーキテクチャを概説した。
- 複数ドローンによる動的パレード経路の最適監視群制御2017/1/1
都市環境で動くパレード経路を複数の空撮ドローンで監視するため、カメラモデルと遮蔽を考慮し、経路の最小被覆率を最大化する各時点の最適配置を計算する手法を提案した。
- 時間制約下での分散インフラ点検経路計画経路計画2016/12/1
飛行ロボットが時間制約を守りつつ複数のインフラ施設を効率的に点検する経路を、反復的な3段階最適化で計画する手法を提案し、シミュレーションと実機で評価した。
