Prashanth Ramadoss

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間の動作とヒューマノイドの歩行のための状態推定
  状態推定2022/6/1

  人間とヒューマノイドの協働に向け、リー群理論を用いて人間の動作とロボットの歩行の状態推定手法を開発した研究。

• 動的逆運動学と接触支援リー群カルマンフィルタによる全身人体キネマティクス推定
  全身運動推定2022/5/1

  ウェアラブル慣性・力覚センサのみで、動的逆運動学と接地検出を組み合わせたリー群カルマンフィルタにより人体の全身運動を推定する手法を提案し、歩行動作で有効性を示した。

• 扁平足ヒューマノイドロボットにおける浮動基底推定器の実験的比較
  状態推定2022/5/1

  iCubヒューマノイド上で、状態表現や観測・行列リー群誤差・システムダイナミクスの選択が異なる複数の扁平足フィルタをシミュレーションと実機で比較し、フィルタの一貫性と軌道誤差を評価した。

• 行列リー群上の拡張カルマンフィルタを用いたヒューマノイドロボットの固有感覚ベース推定器DILIGENT-KIO
  状態推定2021/5/1

  ヒューマノイドの浮遊基底の位置・姿勢・速度を、足の接触情報とIMU・順運動学を統合し、行列リー群上で拡張カルマンフィルタにより推定する手法を提案し、iCubで実証した。

• DCMに基づく二足歩行ロボット制御アーキテクチャのベンチマーク
  歩行2019/11/1

  DCMに基づく3層制御アーキテクチャを位置・速度・トルク制御モードで比較評価し、iCubで最高速度0.3372m/sの歩行を実現した。