Prithvi Poddar

University at Buffalo

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間とUGVの協調経路計画：走破性を考慮した要救助者搬送
  経路計画2026/10/5

  人間とUGVの異なる走破性を活かし、要救助者の受け渡し地点を最適化することで、捜索救助ミッションの時間と人間のエネルギー消費を削減する手法を提案した。

• HOPHY: オフロード経路・ミッション計画のための階層的ハイパーグラフ表現
  経路計画2026/9/17

  地形を意味的領域とハイパーエッジで階層化し、オフロードでの経路・ミッション計画を高速化する手法を提案。実地図で成功率100%・コスト誤差0.01%未満を達成し、実機で1.5kmのミッションを実証した。

• RE-MOVE: 言語フィードバックによる動的環境下でのロボットナビゲーションの適応的方策設計
  ナビゲーション2023/3/1

  訓練済みナビゲーション方策に、不確実性に基づいて必要な時だけ言語モデルから指示を求め、再訓練なしで動的環境変化に適応させる手法を提案。

• センシング・通信・自己位置推定制約下での持続的監視のためのマルチエージェント深層強化学習
  マルチエージェント強化学習2021/9/1

  位置推定精度の異なる2種のロボット群が、限られたセンシング・通信・自己位置推定制約の中で環境不確実性を最小化するよう持続的に監視するため、グラフ畳み込みを用いたMARL手法GALOPPを提案した論文。

• 単一ローター故障時にも機動できるモデルフリー深層強化学習によるクアッドロータ制御
  強化学習/飛行制御2021/9/1

  Soft Actor-Criticを用いたモデルフリー強化学習で、クアッドロータが1つのローター故障後もホバリング・着陸・経路追従を維持できる制御方策を学習し、風外乱への頑健性も示した。