Pulkit Verma
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションVLA/強化学習教育・説明可能AI説明可能計画群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 剛体-空気圧ハイブリッドマニピュレータの連成状態空間モデリング・制御・方策蒸留マニピュレーション2026/9/24
剛体関節と空気圧折り紙セグメントを組み合わせたハイブリッドマニピュレータについて、連成モデルを導出して制御性能を評価し、MPCをニューラル方策に蒸留して実時間制御を実現した。
- 結果が分岐する箇所を学習する：確率的チャンクマスキングによる効率的なVLA強化学習VLA/強化学習2026/5/1
VLAポリシーの強化学習において、勾配計算が時間の大部分を占める問題に対し、軌道内で成功と失敗が分岐するフェーズのみに勾配計算を割り当てる確率的チャンクマスキング（PCM）を提案した。
- JEDAI.Ed：説明可能AIと階層的計画を用いたロボット教育プラットフォーム教育・説明可能AI2024/4/1
ロボットの計画と実行を非専門家に教えるための、視覚的インターフェースと説明可能AIを活用したオープンソース教育プラットフォームを開発し、その有効性をユーザー研究で示した。
- スキルに沿った説明可能なロボット計画のためのJEDAIシステム説明可能計画2021/11/1
非専門家向けに、タスク・動作統合計画と説明可能AIを組み合わせ、ロボットが実行可能な計画作成とエラー説明を提供する教育・普及システムを提案した。
- 省エネを考慮した冗長駆動マルチエージェント荷物搬送ロボット：シミュレーションと予備的な実機検証群制御2019/9/1
複数車輪のうち必要な分だけを選択的に駆動させ、バッテリー消費とモーター摩耗を抑えつつ荷物を運ぶマルチエージェント搬送システムを提案し、シミュレーションと実機で有効性を確認した。
- 複数ロボットによる剛体ペイロード輸送システムの交通管理戦略群制御2019/6/1
非ホロノミックロボットの編隊でペイロードを運ぶ複数の輸送システムが、障害物や互いを避けながら円滑に移動できるよう交通管理する手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- ロボット交換による緩結合型ペイロード輸送システム群制御2019/4/1
既知の軌道上を走行する非ホロノミック車輪移動ロボット群で、充電ハブでロボットを交換しながら長期間ペイロードを輸送するスケジューリング手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
