Qingfeng Li

Beihang University

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HSGNav: 物体移動を伴うマルチスケール生涯ナビゲーションのための仮説シーングラフ
  ナビゲーション2026/11/7

  家具などの永続的な3D物体と、卓上小物の仮説的な表面物体を分離して管理する仮説シーングラフ(HSG)を提案し、物体の移動や多スケール探索に対応する生涯ナビゲーション手法HSGNavを実現した。

• 動的環境におけるオープンボキャブラリ検索とナビゲーションのためのアンカー中心オンラインシーン推論システム
  ナビゲーション2026/10/22

  屋内環境を安定した意味的アンカーで疎に表現し、マルチモーダル情報を統合したオンラインマッピングとオープンボキャブラリ検索・ナビゲーションを動的環境でも実現するシステムOASISを提案。

• 常識と記憶で拡張した推論による動的環境での物体探索
  物体探索2026/10/22

  エリアの機能に関する常識と蓄積した記憶を組み合わせ、機能別3Dシーングラフを構築して大規模環境での物体探索を効率化するフレームワークを提案した論文。

• DL-SLAM: 二重レベル確率に基づく動的環境での高忠実度ガウススプラッティングSLAM
  SLAM2026/7/1

  動的環境下での単眼ガウススプラッティングSLAMにおいて、セマンティック情報と幾何情報を組み合わせた二重レベルの確率フレームワークを提案し、動的物体の除去と静的マップの高品質化を実現した。

• GLC-SLAM: 効率的なループクロージャを備えたガウススプラッティングSLAM
  SLAM2024/9/1

  3Dガウススプラッティングを用いたSLAMにおいて、階層的ループクロージャとサブマップ分割により大規模環境での追跡誤差とマップドリフトを低減する手法を提案した。

• NID-SLAM: 動的環境におけるニューラル暗黙表現ベースのRGB-D SLAM
  SLAM2024/1/1

  動的環境でのニューラルSLAMの性能を向上させるため、深度情報を活用したセマンティックマスクの補正と動的シーン向けキーフレーム選択戦略を提案し、カメラ追跡精度とマッピング品質を改善した。