Quentin Rouxel
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- フラクタルインピーダンス制御の統合フレームワークインピーダンス制御2026/11/5
フラクタルインピーダンス制御の最新アーキテクチャH-PMPを実装・実験検証し、ROS2やMuJoCo対応のオープンソース統合フレームワークを提案した論文。
- 部分観測からのインテキスト学習型ワールドモデルによる双腕ロボットの柔軟衣類操作ワールドモデル2026/10/22
大規模シミュレーションで学習したトランスフォーマーベースのワールドモデルが、部分点群履歴から形状・素材特性を推論し、双腕ロボットによる衣類折り畳みの動作計画を実現する。
- 推論コストなしの推論：ロボットVLAポリシーのための潜在意味的足場VLA2026/9/4
ロボットのVLAモデルに、推論時のコストを増やさずに物理的推論の能力を持たせるため、訓練中にアクショントークンの表現をテキストの推論根拠に合わせる補助損失を導入し、推論時にはそのヘッドを捨てる手法を提案した。
- 点付随意味論を超えて：汎用操作のためのオブジェクト中心意味場マニピュレーション2026/7/1
物体点群から機能部品の意味埋め込みを連続的に読み出すオブジェクト中心の意味場を提案し、操作ポリシーの条件付けに利用して性能を向上させた。
- 言う通りに適応せよ：人間の言語フィードバックによるオンライン対話的双腕スキル適応双腕操作/言語フィードバック/適応2026/3/1
オフライン学習した双腕スキルを、人間の言語フィードバックを用いてゼロショットでオンライン適応させるフレームワークBiSAILを提案。階層的な推論と拡散変調により、タスク変化に応じた動作調整を実現し、実機実験で有効性を示した。
- 協力競技による転移可能性の促進群制御2026/3/1
異種ロボットシステム間でのモジュール再利用を促す協力競技フレームワークを提案し、euROBIN競技会での実装と結果を報告した論文。
- CaFe-TeleVision: 没入型状況可視化による人間工学的遠隔操作システム遠隔操作2025/12/1
粗から細への制御機構と没入型状況可視化を組み合わせ、遠隔操作の効率と人間工学を改善するシステムを提案し、6つの両手操作タスクで有効性を検証した。
- 微調整なしでVLAを実運用：身体性進化拡散によるプラグアンドプレイ推論時ポリシー誘導VLA2025/11/1
事前学習済みVLAモデルを追加の微調整やデータ収集なしで実機展開するため、推論時にポリシーを誘導するプラグアンドプレイ手法VLA-Pilotを提案し、実世界の操作タスクで成功率を大幅に向上させた。
- オフライン目標条件付き強化学習のための極値フローマッチングVLA2025/5/1
フローマッチングの性質を利用して学習分布の最小値・最大値を推定し、目標条件付き模倣・強化学習アルゴリズムを構築。OGBenchとTalosヒューマノイドでの実機検証を行った。
- 音声指示から家事タスクへ：euROBINサービスロボット競技会におけるInria TIAGo++サービスロボット2024/12/1
InriaチームがeuROBIN競技会で、音声指示に基づきキッチンで家事を行うサービスロボットシステムを開発。全身制御とLLMによる指示理解・タスク計画を統合し、遠隔操作デバイスも設計した。
- Words2Contact: 基盤モデルを用いた言語指示からの支持接触点同定VLA2024/7/1
大規模言語モデルと視覚言語モデルを活用し、人間の自然言語指示からロボットの支持接触位置を予測するパイプラインを提案し、実機ヒューマノイドで検証した。
- フローマッチング模倣学習によるマルチサポートマニピュレーションマニピュレーション2024/7/1
ヒューマノイドロボットが上半身を支持接触に使えるよう、最適化ベースの全身多接触制御とフローマッチングを組み合わせた模倣学習手法を提案し、実機で箱押しや食洗機の引き出し閉めを実現した。
- 位置制御ロボットのための多接触全身力制御マニピュレーション2023/12/1
位置制御型ヒューマノイドロボットで接触力を間接的に制御するSEIKOパイプラインを提案し、壁や手すりを使った多接触動作を実現した。
- 多接触遠隔操作と物理的インタラクションのための実現可能性リターゲティング遠隔操作2023/8/1
操作者からの指令をリアルタイムに調整し、下位コントローラへ送る参照姿勢が実行可能となるようにするSEIKOフレームワークを提案し、人型・四足ロボットのシミュレーションと実機での両手持ち運搬タスクで検証した。
- 最適動作適応と相互作用制御による協調的双腕マニピュレーションマニピュレーション2022/6/1
複数の人間オペレータからの指令を安全な制御参照に変換する最適動作適応と、フラクタルインピーダンス制御に基づく相互作用制御を組み合わせ、遠隔・現場での協調的双腕作業を実現した。
- 全身運動学と逐次力平衡の最適化によるマルチコンタクト動作リターゲティングマルチコンタクト/遠隔操作2022/6/1
高自由度ロボットの遠隔操作のため、全身姿勢と接触力を逐次二次計画法で最適化し、多接触動作を実時間で安定にリターゲティングする枠組みを提案した。
- 不確実な環境下での医療ロボティクスにおける双方向の巧みなインタラクションの実現医療ロボティクス2022/6/1
フラクタルインピーダンス制御(FIC)を用いた制御アーキテクチャを医療ロボットに適用し、遠隔手術・リハビリ・遠隔超音波検査の3シナリオで予備評価を行った。制御器の再調整なしで動作可能だが、3D動的タスクの精密制御にはロボットの身体性向上が必要と示された。
- フラクタルインピーダンス制御とIK最適化によるロバストな器用インタラクションインピーダンス制御2021/9/1
フラクタルインピーダンス制御と逆運動学最適化を組み合わせた階層制御で、未知の外力下でも人間らしい動作を再現しロバストに相互作用できるマニピュレータ制御を提案した。
- 触覚テレオペレーションにおける精密操作と動的相互作用の改善テレオペレーション2021/9/1
フラクタルインピーダンス制御に姿勢最適化を組み込み、通信遅延や中断があっても安定で精密な遠隔操作を可能にする手法を提案・検証した。
- 高透明性を実現する受動的インピーダンス制御による巧みな遠隔操作遠隔操作2020/3/1
安定性を保証する受動的フラクタルインピーダンス制御を用いた遠隔操作アーキテクチャを提案し、遅延や低帯域でも高い透明性と安定性を示した。
