Serena Ivaldi
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 社会的直感と機械推論：複数モダリティからの人とロボットの相互作用予測人ロボット相互作用2026/9/7
サービスロボットの視点から人が相互作用する意図を予測するタスクで、人間の直感と機械学習モデル（ポーズベースモデルや視覚言語モデル）の性能を比較し、人間が特にフルビデオ入力で優れることを示した。
- HUI360: ロボットと人間のインタラクション予測のための360度自己中心視点データセットとベースラインインタラクション予測2026/8/11
移動ロボットが収集した360度映像から、人間とロボットのインタラクションを予測するための大規模データセットHUI360を構築し、自動アノテーションパイプラインとベースラインモデルを提供した。
- 言語誘導型衝突回避を備えた安全な両腕テレオペレーションテレオペレーション2025/7/1
VRコントローラと音声指示を組み合わせ、話しかけた物体を3D障害物メッシュ化して全身制御で衝突を防ぐ両腕テレオペレーションシステムを提案した。
- ロボットは信頼と依存について何を教えてくれるのか：社会科学とソーシャルロボティクスの学際的対話HRI/信頼2025/7/1
社会科学とソーシャルロボティクスの知見を統合し、人間とロボットの関係における信頼の概念をより学際的で適応可能な枠組みで捉える必要性を論じた。
- オフライン目標条件付き強化学習のための極値フローマッチングVLA2025/5/1
フローマッチングの性質を利用して学習分布の最小値・最大値を推定し、目標条件付き模倣・強化学習アルゴリズムを構築。OGBenchとTalosヒューマノイドでの実機検証を行った。
- 音声指示から家事タスクへ：euROBINサービスロボット競技会におけるInria TIAGo++サービスロボット2024/12/1
InriaチームがeuROBIN競技会で、音声指示に基づきキッチンで家事を行うサービスロボットシステムを開発。全身制御とLLMによる指示理解・タスク計画を統合し、遠隔操作デバイスも設計した。
- Words2Contact: 基盤モデルを用いた言語指示からの支持接触点同定VLA2024/7/1
大規模言語モデルと視覚言語モデルを活用し、人間の自然言語指示からロボットの支持接触位置を予測するパイプラインを提案し、実機ヒューマノイドで検証した。
- フローマッチング模倣学習によるマルチサポートマニピュレーションマニピュレーション2024/7/1
ヒューマノイドロボットが上半身を支持接触に使えるよう、最適化ベースの全身多接触制御とフローマッチングを組み合わせた模倣学習手法を提案し、実機で箱押しや食洗機の引き出し閉めを実現した。
- ANAアバターXPRIZEコンテストの分析と展望遠隔操作2024/1/1
遠隔操作アバターのコンテスト「ANA Avatar XPRIZE」を技術・審査・運営の観点から分析し、テレロボティクス技術と審査結果の関連を調査した論文。
- 位置制御ロボットのための多接触全身力制御マニピュレーション2023/12/1
位置制御型ヒューマノイドロボットで接触力を間接的に制御するSEIKOパイプラインを提案し、壁や手すりを使った多接触動作を実現した。
- 多接触遠隔操作と物理的インタラクションのための実現可能性リターゲティング遠隔操作2023/8/1
操作者からの指令をリアルタイムに調整し、下位コントローラへ送る参照姿勢が実行可能となるようにするSEIKOフレームワークを提案し、人型・四足ロボットのシミュレーションと実機での両手持ち運搬タスクで検証した。
- ウェアラブルセンサからの動作認識と全身運動・力学の同時予測動作認識・運動予測2023/3/1
ウェアラブルセンサのデータから、人間の動作認識と全身の運動・力学をリアルタイムで同時に予測する手法を提案。専門家混合モデルをRNNで実装し、歩行や回転動作で66自由度の予測を実証した。
- ヒューマノイドロボットの遠隔操作：サーベイ遠隔操作2023/1/1
ヒューマノイドロボットの遠隔操作技術について、システム構成や要素技術、応用可能性を包括的に整理したサーベイ論文。
- 物体ごとの把持選好を少ないラベルで学習するデータ効率的手法マニピュレーション2022/3/1
把持生成器の出力を潜在空間に埋め込み、物体ごとに1〜4個のラベルだけでガウス過程分類器が好みの把持を選ぶ手法を提案し、少数ラベル設定で既存手法を上回った。
- まず転ばないこと：損傷したヒューマノイドロボットが壁を活用する学習ヒューマノイド/転倒回避2022/3/1
壁の向き・距離・姿勢から手を突く位置をニューラルネットで瞬時に選び、全身制御で安定姿勢を取るD-Reflexを提案。シミュレーションのTALOSで回避可能な転倒の75%以上を防ぎ、実機でも動作することを示した。
- VP-GO：軽量な行動条件付き視覚予測モデル視覚予測2021/9/1
意味的な把持・操作行動を基本動作に階層分解し、軽量な確率的視覚予測モデルVP-GOを提案。新データセットPandaGraspも公開し、複雑な把持の予測で優れた性能を示した。
- 先読みテレオペレーションによるヒューマノイドロボットの遠隔操作テレオペレーション2021/7/1
通信遅延を補うため、過去の軌跡で学習したモデルで将来の指令を予測し、ロボットが受信前に動作することで操作者に同期した視覚フィードバックを実現した。最大2秒の遅延下でも全身操作タスクを成功させた。
- 医療従事者の腹臥位療法を支援する外骨格パイロット研究外骨格2021/2/1
COVID-19重症患者の腹臥位療法時の介護者負担軽減のため、腰支援外骨格LaevoをICUで試験導入し、筋電図・心電図で労力低減を確認した。
- ロボットの機能的・社会的受容の指標としての信頼：iCubの回答へのユーザー同調に関する実験研究HRI2015/10/1
56名の成人がiCubロボットの回答にどの程度同調するかを調べ、機能的な問題では社会的な問題より信頼が高いことを示した。
- 人間とロボットの協調作業における外向性とロボットへの否定的態度が視線・発話に与える影響HRI2015/8/1
人間がロボットを操作して組み立て作業を行う協調タスクで、外向性とロボットへの否定的態度が発話や視線の頻度・持続時間とどう関係するかを56名の参加者で調査した。
- ロボット動力学シミュレータのユーザーフィードバック調査シミュレーション2014/2/1
ロボット動力学シミュレーションの利用に関するオンラインアンケートを実施し、回答分析と主要ツールの紹介をまとめた調査報告。
