Radu Grosu
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自己修復型リカレントアンサンブルによる分布シフトからのリアルタイム回復強化学習/ロバスト制御2026/10/2
センサドリフトや故障による分布シフトに対し、マスク付きリカレントネットのアンサンブルとカルマン融合で自己教師ラベルを作り、RFLOでオンライン微調整して回復する手法。
- 再帰型ニューラルネットワークモデリングによる安全な学習ベース非線形モデル予測制御に向けて制御2026/3/1
非線形モデル予測制御（NMPC）のオンライン計算負荷を軽減するため、予測ホライズン全体でパラメータを共有する逐次ニューラルポリシーを提案し、安全性を保証するオンライン評価とフォールバック機構を組み合わせた。
- 実時間リカレント強化学習による自動運転の適応制御自動運転/強化学習2026/2/1
メモリ効率の良いRTRRLで事前学習済み運転ポリシーをオンライン微調整し、LrcSSMと組み合わせてシミュレーションと実機イベントカメラで適応制御を実証した。
- 深度が鍵：ロバスト自律エージェントのためのマルチモーダルRGB-D知覚自律走行2025/3/1
RGB画像に深度情報を加えることで、自律エージェントのステアリング予測が大幅に向上することを示し、RGB-D特徴を融合した軽量リカレントコントローラを実機に展開して障害物回避を実現した。
- MMDVS-LF: ライントレース用マルチモーダル動的視覚センサ・アイトラッキングデータセットイベントベース視覚/データセット2024/9/1
小型車両によるライントレース時のDVSイベントデータとアイトラッキング、RGB映像、オドメトリ、IMU、運転者属性を統合した初のマルチモーダルデータセットを構築した。
- 自動運転マルチエージェント向けシナリオベースのカリキュラム自動生成自動運転/マルチエージェント2024/3/1
CARLA上で多様な交通シナリオを自動生成し、マルチエージェント強化学習の適応的カリキュラムを構築するフレームワークMATS-Gymを提案した。
- マルチエージェントシステムのための適応的安全学習群制御2023/9/1
制御バリア関数の係数を強化学習で自動最適化し、他エージェントの多様な挙動に対応しながら安全性を保つ適応的安全学習フレームワークASRLを提案した。
- 人間の注意特徴マップ学習によるロボット学習の強化模倣学習2023/8/1
人間の視線記録から注意予測モデルを学習し、その出力を補助特徴マップとして物体検出や模倣学習に組み込むことで、分布外サンプルへの頑健性と少データでの学習効率を改善した。
- 制約付きマルコフ決定過程における安全な方策改善安全強化学習2022/10/1
形式的要件から報酬を自動整形し、安全性違反を増やさずに方策を改善するアルゴリズムを提案し、モデルベースRLと組み合わせて制御ベンチマークで有効性を示した。
- 空間予測制御によるマルチエージェント制御とドローン群飛行への応用群制御2022/3/1
植物モデルなしで位置情報のみから分散コスト関数を最小化する空間予測制御(SPC)を提案し、ドローン群飛行でポテンシャル場制御を上回る性能と実機9機での有効性を示した。
- 潜在想像が自律レーシングのゼロショット転移を可能にするsim2real2021/3/1
LiDAR搭載F1TENTHレーシングロボットのタイムラップ課題で、潜在空間での想像により学習するワールドモデルベース強化学習が、モデルフリー手法より性能・サンプル効率・汎化で優れることを示した。
- 線虫の神経回路を再利用した小型ロボット制御ロボット制御2018/9/1
線虫C.エレガンスの神経回路構造を模した小型ニューロン回路ポリシーを探索的最適化で再目的化し、実機ローバーの自動駐車を含むロボット制御タスクで深層学習並みの性能を少ないパラメータで達成した。
- サイバーフィジカルシステムの適応制御のための深層ニューラルプログラム適応制御2015/2/1
if/while文を滑らかなニューラル版に置き換えたDNPというプログラミング手法を提案し、Pioneerローバーの並列駐車の適応制御器を学習・実装して有効性を示した論文。
