Radu Horaud
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 直線を用いたビジュアルサーボイングビジュアルサーボイング2026/10/13
直線の新しい表現（双正規化プロッカー座標）を導入し、回転と並進の部分的な分離や解析的な逆運動学、大域的漸近安定性を備えたビジュアルサーボイング制御則を提案し、直交三面体のケースでシミュレーションと実験により検証した。
- 高齢者ケア施設における社会的対話ロボットの受容性評価社会ロボティクス2024/4/1
パリのデイケア施設で、対話能力を持つ等身大ヒューマノイドロボットを患者と介護者に対して2回の実験で評価し、60人以上のエンドユーザーから受容性と使いやすさを調査した。
- 視覚誘導による物体把持マニピュレーション2023/11/1
未校正のステレオカメラを用いて、画像ヤコビアンをリアルタイム推定しながら視覚サーボでエンドエフェクタを物体に位置合わせし把持する手法を提案した論文。
- ハンドアイキャリブレーションキャリブレーション2023/11/1
ロボットハンドに搭載したセンサとハンドの関係を求めるハンドアイキャリブレーションについて、2つの定式化を提示し、共通の数学的枠組みで解く2手法を開発、安定性解析を行った論文。
- Structure-from-Motionを用いたロボットのハンドアイキャリブレーションキャリブレーション2023/11/1
Structure-from-Motionと既知のロボット運動を組み合わせ、ハンドアイパラメータとスケール因子を線形に解く柔軟なキャリブレーション手法を提案し、様々な運動で検証した。
- ロボット座標系とハンドアイ系の同時キャリブレーションキャリブレーション2023/11/1
ロボットのワールド座標系からベース座標系への変換とハンド座標系からカメラ座標系への変換を同時に求める問題に対し、四元数を用いた閉形式解法と非線形制約付き最小化による解法を提案し、感度解析で既存手法と比較した。
- Time-of-Flight方式の深度カメラとレンジスキャナの概観深度センシング2020/12/1
パルス光と連続変調光の2方式によるTOF深度計測の原理を解説し、既存の試作機・市販品、キャリブレーション手法、カラーカメラとの融合の利点と課題をレビューした論文。
- 直接経路相対伝達関数に基づくロボット頭部による残響環境での音源定位音源定位2020/12/1
残響環境下でロボット頭部のマイクを用い、直接経路の相対伝達関数を推定して音源定位を行う手法を提案した論文。
- 音声・視覚情報を用いた強化学習による対話ロボットの視線制御視線制御/強化学習2017/11/1
リカレントニューラルネットとQ学習を組み合わせ、音声と視覚の経験から人々の集団へ視線を向ける方策をロボットが自律学習する手法を提案し、Naoロボットで有効性を示した。
- 家庭用ロボットのための音響表現・分類ベンチマーク音響認識2014/2/1
家庭環境で収録した音データセットを用い、様々な音響表現と分類器の組み合わせを分類精度・計算時間・メモリの観点で比較評価した。
- Time-of-flightカメラとカラーカメラの相互キャリブレーションキャリブレーション2014/1/1
深度カメラとカラーカメラの視点・解像度・視野の違いを幾何学的に統合するキャリブレーション手法を提案し、再投影誤差をキャリブレーション成分とセンサ依存成分に分解する評価法を開発した。
- 視覚で導くロボット聴覚マルチモーダル知覚2013/11/1
ヒューマノイドロボットのカメラ映像を音響空間に写像し、視覚情報で音源のグルーピングを導くことで、話者の検出と定位をリアルタイムに行う手法を提案した。
