Nicolas Andreff

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 直線を用いたビジュアルサーボイング
  ビジュアルサーボイング2026/10/13

  直線の新しい表現（双正規化プロッカー座標）を導入し、回転と並進の部分的な分離や解析的な逆運動学、大域的漸近安定性を備えたビジュアルサーボイング制御則を提案し、直交三面体のケースでシミュレーションと実験により検証した。

• Structure-from-Motionを用いたロボットのハンドアイキャリブレーション
  キャリブレーション2023/11/1

  Structure-from-Motionと既知のロボット運動を組み合わせ、ハンドアイパラメータとスケール因子を線形に解く柔軟なキャリブレーション手法を提案し、様々な運動で検証した。

• 中耳手術のための安全な経路追従制御
  医療ロボティクス2023/1/1

  手術ロボットにおいて、切開孔の制約（両側拘束RCM・片側拘束UCM）を守りつつ3D経路追従タスクを階層的に実行する制御法を提案し、シミュレータと実験で100µm未満の精度を検証した。

• 並列運動マシンのための視覚ベース計算トルク制御
  視覚制御2008/10/1

  並列運動マシンのモデルをエンドエフェクタ姿勢のみの関数として書き換えて簡素化し、高速な視覚計測を用いた計算トルク制御をOrthoglideロボットで実装・検証した論文。