Rahim Mutlu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 可変剛性でソフトロボティクスの安全性と性能を向上
  ソフトロボティクス2023/2/1

  中央ベローズと2本の指ベローズからなる単体ソフトグリッパを提案し、圧力制御で剛性を250ms以内に125%変化させ、産業把持の安全性と性能を高める。

• 新型可変剛性直列弾性アクチュエータの設計と制御
  アクチュエータ設計2023/1/1

  モジュール式設計で広い剛性範囲と高いトルク密度を実現した可変剛性直列弾性アクチュエータを開発し、従来のPID制御で位置・力の高精度追従が可能なことを示した。

• 外乱オブザーバとスライディングモード制御による直列弾性アクチュエータのロバスト力・位置制御
  力制御2019/3/1

  直列弾性アクチュエータの力制御と位置制御を、外乱オブザーバとスライディングモード制御を組み合わせた新しいロバスト制御器で実現し、未知の動的環境への安全な接触と高精度な軌道追従を実験で示した論文。