Romulo T. Rodrigues

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 高難度環境における自律地上ナビゲーション：ICRA 2023第2回BARNチャレンジからの教訓
  ナビゲーション2023/8/1

  ICRA 2023で開催された第2回BARNチャレンジでは、世界10チームがシミュレーション予選を経て、ロンドンの物理コースでClearpath Jackalロボットによる障害物回避ナビゲーションを競い、上位3チームの手法と得られた教訓を報告した。

• 能動的深度推定における安定性解析とその応用
  深度推定2020/3/1

  カメラ制御を伴う逐次的なStructure-from-Motionによる深度推定フィルタの安定性をリアプノフ理論で解析し、従来より緩い制約で収束を保証しつつ視野制約にも対応できることを示した論文。

• 視覚による地上ロボットの深度推定と相対位置推定フレームワーク
  相対位置推定2019/8/1

  カメラを搭載した2台の非ホロノミック地上ロボット間で、カメラの動きを陽に考慮して環境の3D深度を推定し、両カメラが観測した3D点をフィルタに統合して相対姿勢を推定するフレームワークを提案した。

• ポテンシャル場を用いた低レベル能動視覚ナビゲーション
  視覚ナビゲーション2018/1/1

  人工ポテンシャル場に基づき、特徴量の多い領域を通りつつ目標へ向かう制御を行うことで、地図を用いずに視覚的自己位置推定の失敗を防ぐ軽量なナビゲーション手法を提案し、小型ドローンの実験で有効性を示した。