Ronald Clark
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- InfraVLA: インフラカメラを活用した視覚言語行動ナビゲーションの拡張VLAナビゲーション2026/9/27
倉庫や病院などに既設の監視カメラ映像をVLAナビゲーションモデルに統合し、ロボットの死角情報を活用して指示対象の発見や障害物回避の成功率を大幅に向上させた。
- 実演からの学習による空中ロボットの俊敏なテンション止まり空中ロボット/強化学習2025/7/1
テザー式テンション止まり機構を持つ空中ロボットが、実演を用いた強化学習（SACfD）により、特定のテザー部位を狙って巻き付け・固定する軌道を生成する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 森林環境における視覚オドメトリを強化するForestVOとForestGlue視覚オドメトリ2025/4/1
森林向けに最適化した特徴検出器ForestGlueとトランスフォーマー姿勢推定を組み合わせ、少ないキーポイントで高精度な視覚オドメトリForestVOを実現した。
- XIRVIO: 説明可能な適応的重み付けを備えたクリティック誘導型反復改良による視覚慣性オドメトリ視覚慣性オドメトリ2025/3/1
画像と慣性計測を入力とし、TransformerベースのGANで姿勢軌道を反復的に改良して予測する視覚慣性オドメトリ手法を提案し、センサ重み付けの説明可能性を示した。
- 屋内物体の3DメッシュモデルデータセットDIO：ロボティクスとコンピュータビジョン向け3Dモデリング2024/2/1
カメラ画像とフォトグラメトリ、3Dスキャナを用いて屋内物体の高精度3Dメッシュモデルを生成し、データセットとして公開した。
- 学習済み事前分布を標準的な3次元再構成パイプラインに確率的に融合する手法3次元再構成2022/7/1
単一画像から深層学習で画素ごとの深度確率分布を予測し、それを複数視点の光度整合性に基づく確率ボリュームと確率的に融合することで、高精度な3次元再構成を実現する手法を提案した。
- ウェイポイント計画ネットワーク経路計画2021/5/1
LSTMとA*などの古典アルゴリズムを組み合わせたハイブリッド経路計画手法WPNを提案し、2D環境でA*やMPNet、VINと比較して効率性と汎化性能の優位性を示した。
- エゴスフィア空間メモリによるエンドツーエンドの空間推論空間メモリ2021/2/1
エージェント周囲のエゴスフィアに記憶を符号化するパラメータ不要のモジュールESMを提案し、ドローンやマニピュレータの視覚運動制御で学習効率と性能を向上させた。
- Ivy: フレームワーク間移植性を実現するテンプレート型深層学習フレームワーク抽象化2021/2/1
TensorFlow・PyTorch・Jaxなど複数の深層学習フレームワークの関数を統一インターフェースで抽象化し、フレームワーク非依存のコードを書けるようにするライブラリIvyを提案。
- 教師なし経路回帰ネットワーク経路計画2020/11/1
正解の最適経路を使わずに、ニューラルネットワークから直接スプライン回帰で衝突のない最短経路を求める手法を提案した論文。
- PointLoc：LiDAR点群のための深層ポーズ回帰による自己位置推定自己位置推定2020/3/1
単一のLiDAR点群から地図なしで6自由度ポーズを直接推定するPointNet風の自己注意機構付きエンドツーエンド学習フレームワークを提案し、Oxford Radar RobotCarデータセットで高精度な再位置推定を実現した。
- 3D-BoNet：点群上の3Dインスタンスセグメンテーションのための物体バウンディングボックス学習3Dインスタンスセグメンテーション2019/6/1
点群の各インスタンスに対して3Dバウンディングボックスと点マスクを直接回帰する単一ステージ・アンカーフリーの手法を提案し、後処理不要で高効率かつ高精度を実現した。
- InteriorNet：大規模マルチセンサー実写風屋内シーンデータセットデータセット/SLAM2018/9/1
数百万のプロのインテリアデザインと家具資産を活用し、高解像度・高フレームレートの実写風屋内動画と慣性計測を提供する大規模データセットを構築し、SLAMアルゴリズムのベンチマークを示した。
- DeepVO：深層再帰畳み込みニューラルネットワークによるエンドツーエンド視覚オドメトリ視覚オドメトリ2017/9/1
単眼視覚オドメトリを、畳み込み＋再帰ニューラルネットでRGB動画から直接姿勢推定するエンドツーエンド手法として提案し、KITTIで従来手法に匹敵する性能を示した。
- 単一深度ビューからの敵対的学習による3D物体再構成3D再構成2017/8/1
1枚の任意深度ビューから、オートエンコーダと条件付きGANを組み合わせて物体の完全な3D占有グリッドを生成する手法を提案した論文。
- マルチモーダルセンサデータを活用した6自由度ビジュアルローカリゼーションの効率化ローカリゼーション2016/12/1
大規模3D点群マップ上での実時間位置推定を効率化するため、逐次モンテカルロ推定に基づく方策で成功見込みの高いノードのみ点照合するマルチモーダル手法を提案し、博物館で精度向上と計算時間削減を示した。
