Rui Peng
Feagine
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
異形態間転移UAVナビゲーションsim2real空中マニピュレーション経路計画溶接ロボット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SkelWAM: 骨格ガイド型ワールドアクションモデルによるゼロショット異形態間マニピュレーション異形態間転移2026/9/18
腕中心線・TCP姿勢・把持コマンドを共有25次元状態として用い、映像と行動のTransformerで骨格行動を予測し、形態別デコーダで異なるロボットの制御に変換するゼロショット転移手法を提案。
- HEPP: UAVの高速障害物回避のための超効率的な知覚と計画UAVナビゲーション2025/5/1
UAVが混雑環境で高速飛行しながら障害物を回避できるよう、知覚・地図生成・経路探索・軌道生成を統合した超効率的システムを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- オンボードセンシングによる角度可変の狭い隙間を通過する俊敏飛行の学習sim2real2023/2/1
単眼カメラのみを搭載したドローンが、未知で傾いた狭い隙間を強化学習で通り抜けるための学習フレームワークを提案し、sim2real転移により実機で84.51%の成功率を達成した。
- AeCoM：可変負荷とテンドン弛み防止のための精密運動学モデリングを備えた空中連続体マニピュレータ空中マニピュレーション2021/10/1
テンドン駆動の連続体アームをクアッドロータに搭載した空中マニピュレータを提案し、可変負荷に対応するセンサベース運動学モデルとテンドン弛み防止機構を開発して実験検証した。
- アーク溶接ロボットのための点群モデルからの自動シーム抽出による経路計画経路計画2020/11/1
手ジェスチャで作業物の点群を取得・再構成し、ノイズ除去後に強度ベースのアルゴリズムで溶接シームを抽出して6自由度の溶接経路を自動生成するシステムを提案した。
- 点群を用いたロボットアーク溶接の自動開先検出と軌道生成溶接ロボット2020/4/1
RGB-Dセンサで取得した点群からV型開先を検出し、6自由度の溶接軌道を自動生成してロボットアームで溶接作業を行うシステムを提案した。
