Ruijie Fu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 狙って叩け：方向条件付き変形可能線状物体の動的マニピュレーション
  変形物体マニピュレーション2026/10/7

  ロープ先端の位置と到達方向を指定する単振り打撃タスクに対し、高速シミュレータDeformX2.0と打撃データ生成法TRACE、実機適応法RECAPを提案し、実機で成功率を大幅に向上させた。

• オメガターン：細長いロボットのための汎用旋回テンプレート
  歩行2025/10/1

  線虫C.エレガンスのオメガターンに着想を得て、2つの進行波の重ね合わせとして旋回を定式化し、脚のない細長いロボットや多脚ロボットに適用可能な旋回制御器を開発した。

• Colmap-PCD：画像と点群の高精度位置合わせツール
  位置合わせ2023/10/1

  LiDAR地図を固定制約として用い、同期撮影なしで単眼カメラ画像を点群地図に高精度に位置合わせするオープンソースツールを提案。

• ALITA: 長期自律性のための大規模インクリメンタルデータセット
  SLAM2022/5/1

  長期自律移動のための場所認識研究を支援する、キャンパス規模と都市規模のLiDAR・全方位カメラデータセットを構築し、評価用Python-APIも提供した。

• 複雑環境で敏捷に旋回する無肢ロボットのための一般化オメガターン歩容
  無肢ロボット/旋回歩容2022/2/1

  線虫C. elegansの旋回動作に着想を得たオメガターン歩容を幾何学的手法で拡張し、関節数の少ないロボットでも粒状媒体や岩場などの複雑環境で頑健に旋回できることを実験的に示した。