Ruiye Ming

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SR-LIO++: キャッシュ対応スイープ再構成によるLiDAR慣性オドメトリと量子化マッピング
  LiDAR-慣性オドメトリ2025/3/1

  LiDARの低い取得周波数を補うため、スイープ再構成と中間結果のキャッシュ、量子化マップ管理を組み合わせ、Raspberry Pi 4Bなどの低リソース環境で出力周波数を2倍にしつつメモリと計算量を削減したLIOシステム。

• IFTD: 走行シーンにおけるループ検出のための画像特徴三角形記述子
  ループ検出2024/6/1

  点群のBEV投影画像から特徴点を抽出し三角形記述子を構築することで、走行シーンでの場所認識を高精度かつ低計算コストで実現する手法を提案した。

• 半弾性LiDAR慣性オドメトリ
  LiDAR-慣性オドメトリ2023/7/1

  LiDARとIMUの状態推定において、前スイープ終了時の状態を固定せず半弾性的に最適化することで、軌道のジグザグや速度振動を防ぎ、精度・一貫性・ロバスト性を向上させる手法を提案した論文。