Runyi Yang

INSAIT

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DexNinja: 実機からシミュレーションを経て実機へ戻すデータエンジンによる頑健な器用な切断ポリシーの学習
  マニピュレーション2026/10/12

  実機の少数のデモからシミュレーションでデータを増強し、食品切断タスクを器用にこなすロボットポリシーを学習するreal2sim2realフレームワークを提案。

• φ-RIE: フォトリアリスティック再構成からインタラクティブ環境へ
  sim2real2026/9/22

  3Dガウススプラッティングで再構成したシーンから、選択した物体をシミュレータで動かせるアセットに変換し、背景も補完してインタラクティブ環境を構築するパイプラインを提案。

• LiDAR言語モデルは時空間関係を本当に理解しているのか？
  VLA2026/9/21

  4D LiDAR言語モデルの時空間推論を診断するため、nuScenesを用いた1万問のベンチマークLiDAR-Halluを提案し、集計精度では隠れる失敗を明らかにした。

• CoRef-GS: マルチエージェント協調型参照3Dガウシアンスプラッティング
  VLA2026/9/17

  複数ロボットが各自構築した3Dガウシアンマップを統合し、言語クエリで対象物を特定する協調型シーン理解フレームワークを提案。

• 配向距離場によるイベントベースのモーション推定
  イベントカメラ/モーション推定2026/8/25

  イベントカメラの動き推定を、反復最適化の代わりに事前計算した距離場の平均化で行う手法を提案し、低遅延かつ高精度を実現。さらに、ぼけ除去と瞳孔追跡への応用も示した。

• GaussianGrasper: オープンボキャブラリなロボット把持のための3D言語ガウシアンスプラッティング
  マニピュレーション2024/3/1

  3Dガウシアンスプラッティングでシーンを明示的に表現し、言語埋め込みを蒸留することで、言語指示に基づくオープンボキャブラリな物体把持を実現した。

• 非同期RGB-D列に対する自己位置合わせ深度正則化放射輝度場
  NeRF/3D再構成2022/11/1

  ドローン撮影のようにRGBと深度が非同期なRGB-D列から、時刻と姿勢を対応付けるネットワークを同時学習して放射輝度場を高精度に構築する手法を提案。

• 三層サンプリングとパノプティック表現による都市規模の逐次ニューラルマッピング
  ニューラルマッピング2022/9/1

  疎なLiDAR入力から都市規模の逐次的なニューラル暗黙マッピングを実現するため、三層サンプリング戦略とパノプティック表現を提案した。