Ruohai Ge

University of Southern California

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Rolling-WAM: 転がる想像による世界行動モデル
  VLA2026/9/24

  ロボット操作のための世界行動モデルにおいて、映像と行動のノイズ除去を再計画サイクルごとに分割して行うことで、計算遅延を抑えつつ4.5倍の再計画高速化を実現した手法。

• デュエット：効率的な教示による二台ロボットの協調理解
  群制御2026/6/1

  二台のロボットが協調して作業するための学習フレームワークを提案。VR遠隔操作と人間同士の協調動作データを活用し、少ない実機データで高性能な協調ポリシーを学習する。

• LEARN: リソース制約下でのエンドツーエンド空中マルチロボットナビゲーション学習
  群制御2025/11/1

  低解像度ToFセンサと軽量プランナ、注意機構付きRL方策を組み合わせ、ナノUAV群がオンボードで障害物環境を自律飛行できる軽量ナビゲーション手法を提案。

• AutoMerge: 都市規模環境における地図統合と平滑化のフレームワーク
  SLAM/地図統合2022/7/1

  多数のLiDAR地図セグメントを順不同・初期推定なしで統合し、大規模地図を構築するフレームワークを提案。都市規模120kmの統合で高精度を実現。

• ALITA: 長期自律性のための大規模インクリメンタルデータセット
  SLAM2022/5/1

  長期自律移動のための場所認識研究を支援する、キャンパス規模と都市規模のLiDAR・全方位カメラデータセットを構築し、評価用Python-APIも提供した。