Saber Fallah

収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 較正部分リセット：継続的強化学習における方策崩壊の防止
  継続的強化学習2026/7/1

  ニューロンのリセットを部分的かつ有用性に応じて調整することで、継続的強化学習での方策崩壊を防ぎつつ可塑性を維持する手法を提案した。

• ベクトル意味表現と記号推論による人間中心の自動緊急ブレーキのための強化学習強化
  自動運転/強化学習2026/2/1

  自動運転の緊急ブレーキにおいて、意味・空間・形状情報を統合したニューロシンボリック特徴表現と、ソフト一階論理による報酬関数を提案し、安全性と政策の堅牢性を向上させた。

• GeoVLM: 視覚言語マッチングによる自動運転車のジオローカリゼーション改善
  VLA2025/5/1

  視覚言語モデルのゼロショット能力を活用し、地上画像と衛星画像のクロスビュー記述を生成して再ランキングを行うことで、自動運転車のクロスビュー地理的位置推定の精度を向上させる手法を提案。

• 遮蔽された横断歩道における自動緊急ブレーキのための人間整合報酬ラベリングを用いたオフライン強化学習
  オフライン強化学習/自動運転2025/4/1

  実走行データに人間の判断に沿った報酬ラベルを自動生成し、遮蔽歩行者横断シーンでの自動緊急ブレーキをオフライン強化学習で訓練する手法を提案した。

• 自己教師あり強化学習によるニューラルリアプノフ関数近似
  制御/強化学習2025/3/1

  自己教師あり強化学習とデータ駆動型ワールドモデルを組み合わせ、非線形系のリアプノフ関数を効率的に近似する手法を提案し、ロボットタスクで精度と収束速度の向上を示した。

• 自動運転における行動クローニングモデルの実世界検証
  自動運転2024/9/1

  行動クローニングで横方向制御を行う知覚システムを実車スケールモデルで実世界検証し、ステアリング角を低誤差でリアルタイム予測できることを示した。

• HighwayLLM: 強化学習で導かれる言語モデルによる高速道路運転の意思決定とナビゲーション
  自動運転/LLM2024/5/1

  強化学習モデルを高レベルプランナーとして使い、その出力と現在の状態を大規模言語モデルに入力して将来のウェイポイントを予測し、PID制御で車両を誘導する高速道路自動運転手法を提案した。

• 高密度交通における人間らしい自動運転
  自動運転2023/10/1

  HighDデータセットを用い、混合密度ネットワークとGAILベースの衝突ペナルティを組み合わせた模倣学習で、人間の運転行動を模倣する自動運転モデルを提案した論文。

• 記号的模倣学習：ブラックボックスから説明可能な運転ポリシーへ
  模倣学習2023/9/1

  帰納論理プログラミングを用いて合成データから説明可能で汎化性の高い運転ポリシーを導出する記号的模倣学習フレームワークを提案し、実世界データセットで評価した。

• ニューロシンボリック深層強化学習による安全な自動運転ポリシー
  自動運転2023/7/1

  深層強化学習と記号論理を組み合わせ、実環境での自動運転ポリシーを安全に学習する手法を提案し、高速道路シナリオで有効性を示した。

• 学習ベース予測による自動運転の意思決定：インタラクティブな合流シナリオ
  自動運転2023/3/1

  合流シナリオにおける自動運転の意思決定をPOMDPとして定式化し、モンテカルロ木探索とデータ駆動型の相互作用予測モデルを組み合わせてオンラインで解く手法を提案した。

• 価値総和：MPCベースのモデルベース強化学習のための新たなスコアリング関数
  モデルベース強化学習2022/9/1

  MPCベースのモデルベース強化学習において、報酬関数の代わりに割引価値の総和で軌道を評価する新手法を提案し、MuJoCoやCassieロボットの歩行学習で学習効率と報酬を改善した。

• 帰納バイアスを用いた解釈可能な運転行動予測モデルの学習
  行動予測2022/8/1

  手設計のIntelligent Driver Modelを深層ニューラルネットワークに組み込み、予測精度を落とさずに解釈性と長期一貫性を向上させる運転行動予測モデルを提案した。

• 不整地環境における移動ロボット向け深層学習走行可能性推定器
  走行可能性推定2021/5/1

  標高マップと軌道から失敗事象の発生を推定する深層学習フレームワークを提案し、シミュレーションで訓練後、チリ・アタカマ砂漠の火星探査車試験データに転移学習して有効性を示した。

• 不整地を走行する移動ロボットのためのConv1Dを用いたエネルギー認識経路計画
  経路計画2021/4/1

  地形点群から走行エネルギー消費と回生量を自己教師あり学習で推定し、1D畳み込みネットワークで地形を時系列に解析するエネルギー認識経路プランナを提案した論文。

• 高速道路の自動運転に向けた車線変更の開始と計画手法
  自動運転/計画2020/7/1

  自然な運転データから人間の車線変更判断を学習し、安全性制約付きの有限時間最適化で計画する低計算コスト手法を提案。人間の判断を最大92%再現し、追い越しシミュレーションで実証した。

• 敵対的強化学習で深層制御ポリシーの弱点を暴く
  敵対的強化学習2020/2/1

  敵対的強化学習エージェントを訓練し、自動運転の深層制御ポリシーの脆弱性を自動で発見・比較するブラックボックス試験手法を提案した。

• インフラセンサを用いた協調知覚による運転シーンの3D物体検出
  協調知覚2019/12/1

  路側などに分散配置したセンサ同士を協調させ、点群の早期融合と検出後ボックスの後期融合を比較し、遮蔽や視野制限のある交差点・ラウンドアバウトで単一視点より大幅に検出率を向上させた。