Samuel Lensgraf

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SeePerSea: 水上物体の自律航行船向けマルチモーダル知覚データセット
  知覚データセット2024/4/1

  自律航行船のための、水上の障害物を対象とした初の公開マルチモーダル知覚データセットを構築し、既存の深層学習手法で評価した。

• 適応的アクティブ露出制御による水中環境での視覚フィデューシャルマーカー認識の改善
  視覚位置推定2024/4/1

  水中の厳しい照明変動に対応するため、勾配ベースのアクティブカメラ露出制御手法を提案し、視覚マーカーを用いたAUVの位置推定精度を向上させた。

• 再構成可能な視覚フィデューシャルを用いたスケーラブルな水中組立
  水中マニピュレーション2023/10/1

  水中組立作業のために、位置精度の不確かさモデルに基づいて視覚マーカーを自律配置し、クラスタ単位で作業を計画する手法を提案し、AUV上で実装して大規模環境への拡張性を実証した。

• 浮力制御によるセメントブロックの自律水中建設
  水中建設2023/5/1

  浮力制御と1自由度マニピュレータを組み合わせ、最大12個・水中重量75kgのセメントブロック構造物を自律構築する水中ロボットシステムを提案。

• モンテカルロ木探索によるFDM積層造形の最適ツールパス計画
  ツールパス計画2020/2/1

  FDM 3Dプリンティングのツールパス計画にモンテカルロ木探索を適用し、無駄な移動を抑えた最適なツールパスを求めるアルゴリズムを提案・検証した論文。

• PuzzleFlex: 緩い関節でつながれた鎖のキネマティック運動
  キネマティクス2019/6/1

  緩い関節で接続された剛体の平面集合の自由運動を、局所距離制約の線形計画法で計算する手法を提案し、数千体の剛体解析を可能にした。