Samuel Paradis
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション手術ロボット/自動化手術マニピュレーション把持計画キャリブレーション手術ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 未加工の手術用針を把持・受け渡すロボットアルゴリズムHOUSTONマニピュレーション2021/12/1
ステレオカメラの能動センシングと多視点把持で、塗装などの加工を施していない手術用針をロボットアーム間で受け渡す手法を提案し、dVRKで96.7%の成功率を達成した。
- 手術用ペグ移しの自動化：深層学習によるキャリブレーションが人間の速度・精度・一貫性を超える手術ロボット/自動化2020/12/1
da Vinci研究用ロボットと深度センサを用い、深層学習によるキャリブレーションと時間最小化制御でペグ移しタスクを自律化し、熟練外科医や被験者より高速・高精度・高一貫性を達成した。
- 間欠的ビジュアルサーボ：手術器具交換に頑健な高精度手術操作のための効率的方策学習手術マニピュレーション2020/11/1
ケーブル駆動手術ロボットの高精度作業を、RGBカメラ画像から小さな補正動作を学習する間欠的ビジュアルサーボで自動化し、ペグ転送の成功率を大幅に向上させた研究。
- 安価なRGBカメラと6自由度把持計画によるロバストな物体把持把持計画2020/9/1
高価な深度カメラの代わりに複数視点のRGB画像から3D再構成し、GQ-CNNを用いて6自由度の把持計画を行う手法を提案した論文。
- RGBDマーカー計測とリカレントニューラルネットワークによるケーブル駆動手術ロボットの効率的キャリブレーションキャリブレーション2020/3/1
腕とエンドエフェクタに3Dプリントの基準マーカーを付けRGBDセンサで追跡し、LSTMなどで関節間のヒステリシスを補正することで、手術ロボットの追従誤差を2.96mmから0.65mmに低減した。
- da Vinciロボットによる自動手術操作への深度センシングの応用手術ロボティクス2020/2/1
Zivid RGBDカメラの深度センシングとキャリブレーションにより、da Vinci研究キットでペグ転送タスクを自動化し、単腕で86.9%、両腕で78.0%の成功率を達成した。
