Sebastien Ourselin

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 階層型QP制御と権限誘導リカバリ計画による眼科ロボティクスの高精度RCM動作
  医療ロボティクス2026/10/20

  汎用マニピュレータで眼科手術用の遠隔運動中心(RCM)を実現する際、RCMと先端追従が衝突してサーボが振動する問題を「制約誘起タスク特異点」として定式化し、権限誘導型プランナと階層型QP制御で高精度に回復・追従する手法を提案した。

• 進行性経験融合による血管内ナビゲーションのマルチタスク世界モデル制御
  医療ロボティクス/制御2026/8/19

  血管内ナビゲーションのマルチタスク制御において、進行性経験融合（PEF）を用いてTD-MPC2コントローラを訓練し、適応的計画地平線と患者特異的微調整により成功率を向上させた。

• エバージョン型ロボットによる脊髄くも膜下腔内の安全なアクセス・操舵・内視鏡イメージング
  医療ロボット2026/7/1

  脊髄くも膜下腔への安全なアクセスを実現するため、直径2mmのエバージョン成長型ロボットを開発し、摩擦を最小化した進展と操舵、内視鏡によるリアルタイム可視化を実証した。

• 座屈誘起バンドによる反転ロボットの高曲率ナビゲーション
  ソフトロボティクス2026/1/1

  反転ロボットの外壁に座屈を誘発する環状バンドを配置し、受動的に曲げ剛性を下げることで、狭く曲がりくねった経路を滑らかに通過できるようにした研究。

• ロボット支援血管内治療における身体性知能の進展：AIソリューションの系統的レビュー
  医療ロボティクス2025/4/1

  血管内治療ロボットに身体性知能（EI）を統合する研究を系統的にレビューし、課題を整理した上で、臨床医を高次監督者とする拡張知能の概念ロードマップを提案した論文。

• SurgeMOD: 画像空間の組織運動を視覚ベースの手術力に変換する
  手術支援ロボティクス2024/6/1

  手術動画から臓器の周期的な動きを周波数領域で解析し、画像空間の力学モデルを構築することで、力センサなしに接触力を推定する手法を提案。

• 血管内治療における自律ナビゲーションへの人工知能応用：系統的レビュー
  血管内治療AI2024/5/1

  血管内治療でのカテーテル・ガイドワイヤの自律ナビゲーションにAIを活用した研究14件をレビューし、強化学習や模倣学習が主にファントムやシミュレーションで用いられている現状と、患者適用・再現性・一般化可能性の課題を明らかにした。

• DaFoEs: 低侵襲ロボット手術における視覚・状態深層学習力推定の汎化に向けたデータセット混合
  触覚2024/1/1

  低侵襲ロボット手術向けに視覚と触覚の新データセットDaFoEsを構築し、複数データセットを混合学習することで、力推定モデルの未知環境への汎化性能を向上させた。

• LBR-Stack: KUKA FRIをROS 2とPythonで統合しMed/IIWAロボットを制御
  ROS 2統合2023/11/1

  KUKAのFast Robot Interface (FRI)をROS 2とPythonで扱いやすくし、LBR Med/IIWAロボットのGazeboシミュレーションと実機通信を可能にするパッケージ群を提供。

• 自律的な器具追跡によるロボット内視鏡制御
  医療ロボティクス2021/7/1

  術者が両手で器具を操作する間、ロボットアームが器具の位置を自動追跡して内視鏡カメラを適切に動かすシステムを提案し、視覚パイプラインの検証とユーザー研究を行った。