Sen Li

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 誘導拡散モデルによるマルチエンボディメント・ロボット動作リターゲティング
  動作リターゲティング2025/5/1

  異なるロボットの構造をグラフで表現し、拡散モデルとエネルギー誘導を用いて、人間の動作データから多様なロボットへ動作を転移させる統一的なリターゲティング手法を提案した。

• タスク空間リカッチフィードバックに基づく劣駆動脚式移動の全身制御
  歩行2024/4/1

  劣駆動脚式ロボットの全身制御において、浮遊ベースのフィードバックゲインをLQRとリカッチ方程式で自動設計する手法を提案し、二足・四足ロボットで速度追従性能を向上させた。

• 受動的全方向適応を備えたソフト多面体指による能動表面を用いたハンド内操作
  マニピュレーション2023/11/1

  既存のグリッパに取り付け可能な、能動表面と全方向適応ネットワーク構造を組み合わせたソフト指を設計し、把持物体のハンド内での再配置・再配向を実現した。

• イベントカメラSLAMのためのイベント蓄積設定の研究
  イベントカメラSLAM2021/12/1

  イベントカメラのイベントをフレーム化して従来SLAMに適用する際、蓄積方法の各設定を比較検討し、公開データセットとドローン実機で性能向上を実証した論文。