Fang Wan
University of Chinese Academy of Sciences
収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ActionUNet: 効率的なマルチスケール微調整によるVLAモデルのロバスト性向上VLA2026/9/28
事前学習済みVLAモデルに軽量な時間的U-Netと連続行動デコーダを組み込み、少ない計算コストでマルチスケールの時間構造を融合し、動作の滑らかさとロバスト性を高める微調整フレームワークを提案。
- Vorch-Omni: 視覚と聴覚のマルチタスク統合オーケストレーション音声映像生成2026/8/6
音声と映像の生成・編集・参照合成を単一モデルで統一的に扱うマルチタスクフレームワークを提案し、条件付けマスクとタスク識別子により多様な入出力構成を柔軟に処理する。
- asRoBallet: 摩擦を考慮した強化学習による非駆動球体ダイナミクスのSim2Realギャップ解消歩行/強化学習/sim2real2026/4/1
ヒューマノイド型ボールボットの移動制御に、摩擦モデルを考慮した強化学習を適用し、実機へのゼロショット転送を実現した初のエンドツーエンドポリシーを提案する論文。
- MagiClaw：人間の実演からロボット展開へのギャップを埋めるデュアルユースの視覚ベースソフトグリッパソフトグリッパ2025/9/1
人間の実演データ収集とロボット実装の両方に使える2本指ソフトグリッパを開発し、カメラ内蔵指で6自由度力と接触変形を推定、iPhoneのセンサと融合して操作スキル転移のギャップを低減した。
- 省エネ・自己衝突回避を実現する1自由度過拘束ロボット肢の設計機構設計2025/9/1
閉ループ機構を持つ1自由度の過拘束ロボット肢を計算設計し、所望の空間軌道を省エネかつ自己衝突なく全周期で動かせるようにした。
- ロボットによる布の展開把持選択のためのデータセットとベンチマーク：ICRA 2024布コンペティションマニピュレーション2025/8/1
空中でのロボット布展開における把持姿勢選択を評価するベンチマークとICRA 2024コンペティションを開催し、679回の実世界デモンストレーションを含むデータセットを公開した。
- ソフト触覚溶接のためのフランジベース3Dハンドアイキャリブレーションキャリブレーション2024/7/1
ロボットのフランジ形状を3Dスキャナで直接計測する反復的なハンドアイキャリブレーション手法を提案し、ソフト触覚センシングと組み合わせた溶接シーム追従システムを実現した。
- 過拘束リンク機構による進化的形態の移動ロコモーション：大規模マルチ地形深層強化学習による検証歩行2024/7/1
進化的形態に着想を得て、平面4節リンク・過拘束ベネットリンク・球面4節リンクを再構成可能な3Dプリント脚を設計し、大規模マルチ地形深層強化学習で訓練してエネルギー効率を比較した。過拘束リンクは平面リンクより少なくとも22%省エネで移動できることを示した。
- 一振りでゴールへ：環境認識型ダイナミクスによる目標条件付き布投げ操作変形物体マニピュレーション2024/6/1
布の形状や物性、環境との相互作用を考慮したグラフベースのダイナミクスモデルを学習し、1回の高速投げ操作で目標状態に到達させる制御手法を提案した。
- 両生類触覚センシングのための固有受容状態推定触覚2023/12/1
柔らかいロボット指の内部カメラ映像から変形形状を推定し、陸上・水中の触覚相互作用を再構成する手法を提案。
- ロボットの設計から学習までを繋ぐ：インタラクティブなライフサイクル表現に向けて設計自動化2023/12/1
ロボット開発の設計からシミュレーション学習までの情報伝達を自動化するため、Fusion 360用のオープンソースプラグインACDC4Robotを開発し、ロボット記述フォーマットの生成・編集を容易にした。
- 単一視点からの多層推論による透過把持の学習触覚2023/12/1
柔らかい指内部の単一カメラ映像から、接触による変形と外部環境を同時に知覚し、力覚センサなしで把持を学習する手法を提案。
- 受動的全方向適応を備えたソフト多面体指による能動表面を用いたハンド内操作マニピュレーション2023/11/1
既存のグリッパに取り付け可能な、能動表面と全方向適応ネットワーク構造を組み合わせたソフト指を設計し、把持物体のハンド内での再配置・再配向を実現した。
- 過拘束リンク機構による脚式移動歩行2023/10/1
ベネットリンク機構を用いた過拘束ロボット脚を設計し、爬虫類型と哺乳類型の形態間で再構成可能な四足歩行をMPCと強化学習で実現、平面リンクより省エネで優れることを示した。
- ソフト多面体ネットワークによる固有感覚学習触覚2023/8/1
内部に小型高速カメラを埋め込んだソフト多面体ネットワークで、視覚的に固有感覚を学習し、6軸の力とトルクを高精度に推定する手法を提案した論文。
- ソフトな触覚を自己符号化して陸上から水中への把持を学習する触覚2023/8/1
視覚ベースのソフトロボットフィンガーがSVAEで6軸力・トルクを学習し、陸上で獲得した把持知識を水中へ転移できることを示した。
- ジグソーパズルを用いたロボットマニピュレーションのベンチマークマニピュレーション2023/6/1
ジグソーパズルを題材に、ロボットの時空間推論能力を評価するためのカスタマイズ可能なベンチマーク手法を提案した論文。
- 水中での頭部動作と喉振動による意図認識：追加ロボット支援に向けて水中HRI2023/6/1
ダイバーの頭部動作と喉の振動を水中で同時計測するウェアラブルデバイスを開発し、機械学習で意図を認識して追加ロボットアームを操作する手法を提案した。
- 光ファイバ触覚指による剛柔インタラクティブ把持の学習触覚2021/1/1
多チャネル光ファイバを内蔵した柔軟触覚指を開発し、機械学習で力・トルク・接触をリアルタイム推定、3本指グリッパの配置を触覚データに基づき適応制御して剛柔インタラクティブ把持を実現した。
- 剛柔インタラクティブ把持のための光電子神経グリッパの設計ソフトグリッパ2020/12/1
光ファイバ内蔵の柔軟指で変形を検知し、機械学習で把持状態を推定する低コスト多自由度グリッパを設計した研究。
- DeepClaw：物体操作学習のためのロボットハードウェアベンチマーク基盤ベンチマーク/マニピュレーション2020/5/1
様々なメーカーのマニピュレータやグリッパを組み替え可能なロボットセルと、認識・把持計画・動作計画を統合したパイプラインを構築し、三目並べやビン片付けなどのタスクでハードウェア差異が学習性能に与える影響を評価した。
- 剛体と軟体を組み合わせた再構成可能なハイブリッドアクチュエータソフトロボティクス2020/3/1
甲殻類に着想を得て、剛体の外側関節と内部のソフトアクチュエータを組み合わせ、曲げ半径や軸を機械的にプログラムできるハイブリッド曲げアクチュエータを設計・試作し、曲げ・力試験で有用性を示した。
- 高齢者の立ち上がりを支援する空気圧式ロボット杖スーパーリムアシスト/スーパーリム2020/3/1
空気圧駆動のロボット杖・インフレータブルベスト・深度センサを組み合わせ、高齢者の自宅での立ち上がり動作を支援する環境型スーパーリムシステムを提案し、生体力学的モデルによる閉ループ制御で下肢負担と転倒リスクの低減を示した。
- 剛体-柔軟インタラクティブ学習による堅牢な把持マニピュレーション2020/3/1
把持学習のデータ収集を効率化するため、グリッパと対象物の接触面を剛体-剛体・剛体-柔軟・柔軟-剛体に分類し、柔らかいぬいぐるみで訓練して剛体物への転移を検証した。5千回の試行でYCB物体の把持成功率97.5%（易）・81.3%（難）を達成。
- 全方位適応指による再構成可能な把持学習設計把持/グリッパ設計2020/3/1
全方位に適応する軟らかい指を再配置できるグリッパ設計を提案し、学習ベース手法で各配置を評価した結果、3本・4本の放射状配置が平均96%の把持成功率を達成した。
- ロブスターに着想を得たハンドリハビリ用ロボットグローブリハビリテーションロボティクス2020/3/1
ロブスターの腹部の曲げ構造を模した剛体と軟体のハイブリッドアクチュエータを開発し、それを組み込んだリハビリ用グローブとsEMG信号学習による動作支援システムを試作・評価した。
- 全方向適応型ソフトロボット指のためのスケーラブルな触覚センシング触覚2020/3/1
柔軟なソフトロボット指の内部に光ファイバを埋め込み、適応性能を損なわずに物体の径やひずみを計測できる低コスト・防湿性の触覚センサを実現した。
- 歩行支援ウェアラブル向けハイブリッドアクチュエータ設計ソフトアクチュエータ2020/3/1
軟質アクチュエータを剛体外殻で拘束するハイブリッド設計により、低圧力で大きな圧縮力を発生する歩行支援用アクチュエータを開発し、膝アライメント補正に応用した。
