Shijie Lin

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ニューロモルフィックビジョンによる動きの中のシルエット認識
  ニューロモルフィックビジョン2026/5/1

  イベントカメラとフレームを組み合わせ、CPUのみでリアルタイムに高フレームレートの二値化を行う手法を提案。動きぼけや照明変化に強く、従来法より低コストで高精度。

• 帰納バイアスを用いた非線形制御のリアプノフ安定性学習
  非線形制御2025/11/1

  リアプノフ条件を帰納バイアスとして組み込み、制御リアプノフ関数と制御器をエンドツーエンドで学習する手法を提案し、従来法より高い収束率と大きな吸引領域を達成した。

• 粒状材料中の埋没物体に対する触覚ベースの近接センシングシステム
  触覚2024/11/1

  粒状材料中の埋没物体を、プローブと粒子の相互作用による触覚フィードバックとガウス過程回帰で近接検知するシステムを提案し、様々な材料で0.5〜7cm手前から物体を認識できることを示した。

• EROAM: イベントカメラによる実時間回転オドメトリとマッピング
  オドメトリ/イベントカメラ2024/11/1

  イベントカメラのデータを単位球面に投影する球面表現とES-ICPという幾何最適化を導入し、カメラ回転の推定とパノラマ再構成を実時間で高精度に行うシステムを提案した。

• NeuPAN: 点群ロボットのためのエンドツーエンドモデルベース直接ナビゲーション
  ナビゲーション2024/3/1

  生の点群データから直接衝突回避動作を生成する、地図不要で環境に依存しないリアルタイム動作計画手法を提案し、実機実験で有効性を示した。

• 広基線ステレオイベントカメラの同期とキャリブレーションの同時推定
  イベントカメラ/キャリブレーション2023/9/1

  複数のイベントカメラ間の時刻ずれを、共有視野内の物体運動を利用してミリ秒精度で同期しつつ、外部パラメータも同時に推定する手法を提案した。

• GRAINS: 粒状材料中の物体の近接センシング
  触覚2023/7/1

  粒状材料中に埋もれた物体を、視覚や触覚を使わずに力覚パターンの異常からリアルタイムに近接検知するシステムを提案し、地中物体の位置推定に応用した。

• エッジ対応を用いたイベントカメラ-LiDAR間のターゲットフリー外部キャリブレーション
  キャリブレーション2023/5/1

  イベントカメラとLiDARの外部パラメータを、キャリブレーションボードなしで環境中のエッジ特徴の対応から推定する手法を提案。

• リアルタイムロボティクス向け高速イベントベース二重積分
  イベントカメラ2023/5/1

  イベントカメラの二重積分(EDI)をシングルコアCPUでリアルタイム動作するよう高速化し、位置推定やタグ検出などのロボティクス応用に適用した。

• イベントカメラのためのオートフォーカス
  イベントカメラ2022/3/1

  イベントカメラ向けに、イベントレートというフォーカス指標とイベントベースの黄金分割探索を組み合わせたオートフォーカス手法を提案し、専用データセットで有効性を示した論文。

• 回転を考慮した自律飛行マニピュレーション
  飛行マニピュレーション2018/11/1

  3自由度アームを搭載したドローンで、ロータ風の解析に基づくアーム動作計画と回転対応の物体検出により、GPS非依存環境で自律的な回転把持を実現した研究。