Stepan Perminov
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AnywhereVLA: 言語条件付き探索と移動マニピュレーションVLA2025/9/1
未知の屋内環境で自然言語によるピックアンドプレースを実現するモジュール型移動マニピュレーションフレームワークを提案し、SLAMとVLAを組み合わせてエッジハードウェア上で46%の成功率を達成した。
- HawkDrive: 夜間自動運転のためのTransformer駆動型視覚認識システム自動運転/視覚認識2024/4/1
夜間の自動運転向けに、ステレオ視とTransformerベースのニューラルネットワークを組み合わせ、低照度強調・深度推定・セマンティックセグメンテーションをROS2上で統合した認識システムを開発した。
- PolyMerge: ポリラインを活用した動的HDマップ更新技術自動運転/HDマップ2023/10/1
車載センサデータからVectorMapNetで道路オブジェクトを検出し、PolyMergeで既存インスタンスと統合することで、事前記録なしにHDマップを継続的に生成・更新する手法を提案。
- GHACPP: 自律消毒ロボットのための遺伝的アルゴリズムによる人に配慮した被覆経路計画被覆経路計画2023/7/1
紫外線消毒ロボットが人と同じ空間で安全に作業できるよう、遺伝的アルゴリズムで人を避けつつ未知環境を効率的に消毒する経路計画手法を提案した。
- SwarmHive: 移動ロボット上への自律着陸を実現する異種ドローン群群制御2022/6/1
リーダー機のみにカメラを搭載し、フォロワー機は人工ポテンシャル場で衝突回避しながら、移動するロボット上にドローン群が高精度で編隊着陸する手法を提案した。
- 屋内UV-C消毒のための自律移動ロボットUltraBot移動ロボット2021/8/1
有害な薬剤を使わずUV-C照射で屋内消毒を行う自律移動ロボットを開発し、自己位置推定や最適軌道、除菌性能（2.8m先で10分照射により細菌数94%減）を実験で示した。
- SwarmPlay: 強化学習で動くナノUAV群との対戦型○×ゲーム群制御2021/8/1
強化学習で制御したナノUAV群が人間と○×ゲームで対戦するインタラクティブなシステムを構築し、ゲーム理論ベースの挙動と比較してユーザー評価を調査した。
- UltraBot: 非自明な形状の消毒ゾーンを持つ屋内UV-C消毒用自律移動ロボット移動ロボット2021/8/1
有害な薬剤を使わずUV-Cランプで屋内を自律消毒する移動ロボットUltraBotを開発し、その機械・電気設計と消毒性能、非自明な消毒ゾーン形状の計測結果を示した論文。
- DronePaint：ジェスチャー認識でドローン群を操る光のペイント群制御2021/7/1
DNNベースの手ジェスチャー認識により、追加デバイスなしでドローン群をリアルタイムに軌道描画制御するヒューマン・スワームインタラクションシステムを提案し、99.75%の認識精度と描画誤差5.6cmを達成した。
- SwarmPaint: DNNジェスチャー認識による軌道生成とフォーメーション制御のための人間-群ロボットインタラクション群制御2021/6/1
DNNベースのジェスチャー認識を用い、手の動きや軌道描画で群ロボットの位置・フォーメーションを直感的に操作するシステムを提案し、ユーザー実験で精度と使いやすさを検証した。
- Intel RealSense T265とD435iを組み合わせた自己位置推定と3D占有マップ構築SLAM2020/4/1
トラッキングカメラと深度カメラのデータを同期・統合し、屋内環境の自己位置推定と3D占有マップを生成する手法を提案・比較した論文。
