Stephanie Gil
収録論文 31本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- マルチロボット系における運動誘起WiFi-CSIセンシングのためのシミュレーションフレームワークWiFi-CSIセンシング2026/10/25
Gazebo上でWiFi-CSI計測を合成し、ロボット運動とオドメトリから仮想アンテナアレイを構成するWSR方式のセンシングを再現・検証できるオープンソースのシミュレーションフレームワークを提案した。
- 信頼に基づく一様排除を用いた安全なマルチロボット協調群制御2026/10/20
各ロボットの異常検出器の信頼値をSafe Anytime-Valid Inferenceで検定し、侵害リンクを高い確率で恒久的に排除しつつ正規リンクを素早く信頼する通信ラッパーを提案。3台のLoCoBotsと8台のGoPiGosで実機検証した。
- 耐障害性マルチロボットシステムのための信頼考慮型逐次意思決定とロールアウト計画群制御2026/8/26
GPSなりすまし攻撃を受ける可能性のあるマルチロボット経路計画問題に対し、信頼監視機構と階層的マッチング戦略を導入し、攻撃検出と耐障害性のあるルーティングを実現した。
- 分布シフト下での不均一マルチロボットタスク割り当てのためのモデルベース強化学習群制御2026/8/21
不均一なマルチロボットシステムにおけるタスク割り当てとスケジューリングを、予測を考慮した適応ロールアウトフレームワークで解決し、分布シフトに対する頑健性を向上させた。
- 運動不確実性を考慮した移動物体再構成のための次善視点計画視点計画2026/5/1
移動物体の能動的3次元再構成において、物体の運動不確実性を考慮した次善視点計画フレームワークを提案。ノイズを含む位置計測から物体状態を予測し、予測信念に基づいて視点を評価することで、再構成の完全性を向上させる。
- ロボットによるマッコウクジラとのリアルタイム遠隔追跡と自律計画群制御2025/12/1
自律型無人航空機を用いて、モデルベース強化学習とクジラの潜水モデルを組み合わせ、海上でマッコウクジラとのランデブーをリアルタイムに行うシステムを開発した。
- 分散型ビジョンベースの自律空中野生動物モニタリング群制御2025/8/1
単眼RGBカメラのみを搭載した複数クアッドロータが、中央制御に頼らず分散的に協調・追跡することで、自然環境下の大型動物を低帯域で監視するシステムを提案し、実地実験で有効性を示した。
- 信頼度が協調型マルチロボットシステムの耐障害性を高める群制御2025/6/1
物理チャネルからの信頼度情報を活用し、悪意あるロボットが存在しても協調動作を維持する耐障害プロトコルを提案。信頼度パラメータλtで協調性と実行速度のトレードオフを調整できる。
- 敵対的エージェントを含むマルチエージェント配送経路計画の安定性保証群制御2025/4/1
配送依頼を処理するマルチエージェント経路計画において、一部のエージェントが意図的に遅延を引き起こす場合でも、依頼の滞留数が有界となるためのフリート規模と敵対的エージェント比率の条件を理論的に導出し、サンフランシスコのタクシーデータで検証した。
- Pro-Routing: 自律型マルチキャパシティロボットのための先読みルーティングによる集配タスク群制御2025/3/1
複数台の自律ロボットが集配リクエストを処理する際、リアルタイム需要に適応しつつ安定性を理論的に保証する先読みロールアウト型ルーティング手法を提案し、ハーバード大学の夜間バンシステムの実データで検証した。
- WiSER-X: 明示的な情報交換なしで無線信号を活用する効率的な分散マルチロボット探索群制御2024/12/1
無線信号のピング交換による相対位置推定のみを用い、地図共有なしで冗長な探索を抑える分散マルチロボット探索アルゴリズムを提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- マルチロボットシステムにおけるWiFi-CSIセンシングと方位推定：オープンソースシミュレーションフレームワークsim2real2024/10/1
WiFiのCSIを用いたロボット間の方位推定を、GazeboとMatlabで再現するオープンソースのシミュレーションフレームワークを提案し、実機実験との一致を検証した。
- 信頼を活用した悪意ある攻撃下での有向グラフ上の高速分散最適化分散最適化2024/7/1
悪意あるエージェントが存在する有向通信グラフ上で、エージェント間の信頼値と勾配追跡を用いて幾何収束を達成する分散最適化アルゴリズムRP3を提案した。
- MULAN-WC: 無線協調と不確かさを考慮したマルチロボット能動NeRFマルチロボット/NeRF2024/3/1
無線の到来角・測距でロボット間の相対姿勢を推定し、その不確かさをNeRF学習に組み込むことで、マルチロボットによる高品質な3D再構成と次視点選択を実現した。
- 物理性が信頼を生む：信頼中心型サイバーフィジカルシステムの新時代群制御2023/11/1
マルチエージェント型サイバーフィジカルシステムにおけるセキュリティを、エージェント間の信頼の推論・測定・活用という観点から整理したサーベイ論文。
- 大規模地図上のオンデマンド都市交通問題に対する近似マルチエージェント強化学習群制御2023/11/1
大規模都市での自動運転タクシーの配車問題に対し、需要予測に基づいて地図を分割し、並列ロールアウトで計算コストを抑えつつ安定な準最適方策を実現する二段階アルゴリズムを提案した。
- サージルーティング：イベント情報を活用した自律ライドシェアのためのマルチエージェント強化学習群制御2023/7/1
イベント情報から需要急増を予測し、マルチエージェント強化学習でタクシー隊の協調ルーティングを学習する手法を提案。ニューヨークの実データで待ち時間を25〜75%削減した。
- 動的群衆審査：動的通信ネットワークにおける悪意あるロボットの協調検出群制御2023/4/1
移動するロボット群において、各ロボットが一部の相手だけを直接評価し、信頼できる隣人の意見を組み合わせることで、悪意あるロボットを迅速に検出する手法を提案した論文。
- 悪意あるロボットに対する信頼を活用した頑健な仮説検証群制御2023/3/1
マルチロボット群衆センシングにおいて、ロボット間の信頼観測を利用し、悪意あるロボットが多数存在する場合でも頑健に二値仮説検証を行う枠組みを提案し、実機実験で検証した。
- マルチエージェントサイバーフィジカルシステムにおけるレジリエント分散最適化分散最適化2022/12/1
悪意あるエージェントが存在する分散最適化問題に対し、エージェント間の信頼の確率的値を活用することで、平均およびほぼ確実に真の大域最適解への収束を回復する新たなアルゴリズムと解析枠組みを提案した。
- 需要変動に適応する自律配車・乗車問題のためのマルチエージェント強化学習群制御2022/11/1
都市地図上で確率的に発生する要求に応える自動運転車群の配車・乗車方針を、車両間の協調と将来需要を考慮し、需要分布の変化に適応できる強化学習フレームワークで学習した。
- Wi-Closure: 無線センシングを用いたロボット間ループ閉じ込みの信頼性と効率の向上マルチロボットSLAM2022/10/1
無線通信信号を利用してロボット間の近接候補を特定し、マルチロボットSLAMのループ閉じ込み探索を効率化・高精度化する手法を提案。
- 悪意あるロボットに対する信頼を活用した頑健な仮説検証群制御2022/9/1
ロボット間の信頼観測を利用し、悪意あるロボットが多数存在する状況でも中央集約型の意思決定を頑健に行う2つのアルゴリズムを開発し、交通状況のクラウドセンシング実験で検証した。
- 断続接続センサネットワークにおける検出のためのクラウド・クラスタ構成センサネットワーク2021/10/1
センサがクラスタ内で局所的に協調して推定を行い、断続的に接続される融合センターがそれらを統合して事象検出するハイブリッド方式を提案し、各クラスタの決定則を最適化して検出性能を解析した。
- WiFiで見えない相手の方向を測るロボット向けオープンソースツールボックスローカリゼーション2021/9/1
ロボット同士が通信するWiFi信号の位相を解析し、見通し外でも相対方位を推定できるC++ツールボックスを公開した。屋内実験で方位推定の平均誤差5.1度、位置推定の中央誤差0.5〜0.9mを達成した。
- サイバーフィジカルシステムにおける分散合意の信頼性とレジリエンスの特性評価分散合意2021/3/1
エージェント間の確率的な信頼値を利用し、悪意あるエージェントが過半数を占めても合意が収束する条件や誤差の確率的評価、悪意エージェントの有限時間識別を統一的に解析する枠組みを導出した。
- 群衆検証：協調による敵対ロボットの排除とマルチロボット群れ制御への応用群制御2020/12/1
ロボットが近隣の意見を活用してシビル攻撃下の敵対ロボットを高い確率で検出・排除する手法を提案し、移動目標追従の群れ制御に応用して耐障害性を向上させた。
- ロボットの移動を活用した無線信号センシングフレームワーク無線センシング2020/12/1
ロボットの移動を合成開口レーダーのように利用し、見通し外・地図なし環境で他ロボットへの到来方向を推定する解析フレームワークを構築し、クラメール・ラオ下限で精度を評価した。
- 部分観測マルチエージェント問題に対するマルチエージェントロールアウトと方策反復：マルチロボット修復問題への応用マルチエージェント強化学習2020/11/1
部分観測下のマルチエージェント動的計画問題に対し、計算量をO(C^m)からO(Cm)に削減するロールアウト法を提案し、複数ロボットが協調してシステムを点検・修復する問題に適用して有効性を示した論文。
- 部分観測環境における分割ロールアウトと政策反復による強化学習：自律型逐次修復問題への応用強化学習/部分観測2020/2/1
部分観測マルコフ決定過程に対し、分割アーキテクチャとニューラルネット分類器を用いた近似政策反復法を提案し、パイプラインの逐次修復シミュレーションで有効性を示した。
- Wi-Fiセンシングを用いたマルチロボット姿勢グラフ最適化のための能動的ランデブーマルチロボットSLAM2019/7/1
Wi-Fiのチャネル状態情報をセンサとして活用し、地図や自己位置なしでロボット間の情報交換を行う能動的ランデブーと外れ値除去を統合したマルチロボットSLAMフレームワークを提案し、実機実験で姿勢誤差を大幅に削減した。
