Terry Mosier

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 家庭用品の6自由度姿勢推定：入手しやすいデータセットとベンチマーク
  姿勢推定2022/3/1

  ロボット操作向けに、市販のおもちゃの食品を用いた6自由度姿勢推定データセットを構築し、対称性に頑健な新しい評価指標ADD-Hを提案した論文。

• 外部単眼RGBカメラからの間接的な物体-ロボット姿勢推定
  把持/姿勢推定2020/8/1

  単一の外部RGBカメラから物体とロボットの相対姿勢を2つのニューラルネットで間接的に推定し、把持を行うシステムを提案。合成データとドメインランダム化で学習し、カメラを自由に動かせる。

• 単一画像からのカメラ・ロボット間姿勢推定
  キャリブレーション2019/11/1

  ロボットのRGB画像1枚から深層学習でキーポイントを検出し、PnPで外部カメラの姿勢をオンライン推定する手法を提案。実機3種で従来のオフラインキャリブレーションに匹敵する精度を実現した。