Thang To

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 家庭用品の6自由度姿勢推定：入手しやすいデータセットとベンチマーク
  姿勢推定2022/3/1

  ロボット操作向けに、市販のおもちゃの食品を用いた6自由度姿勢推定データセットを構築し、対称性に頑健な新しい評価指標ADD-Hを提案した論文。

• 単一画像からのカメラ・ロボット間姿勢推定
  キャリブレーション2019/11/1

  ロボットのRGB画像1枚から深層学習でキーポイントを検出し、PnPで外部カメラの姿勢をオンライン推定する手法を提案。実機3種で従来のオフラインキャリブレーションに匹敵する精度を実現した。

• シミュレーションから実世界への方向付き意味的把握
  sim2real2019/9/1

  手首カメラのRGB画像からDDQNで物体を特定方向から掴む制御を学習し、ドメインランダム化でsim-to-realを実現した研究。

• 家庭用品の意味的ロボット把持のための深層物体姿勢推定
  姿勢推定2018/9/1

  ドメインランダム化とフォトリアルな合成データのみで学習した単一RGB画像からの6DoF物体姿勢推定ネットワークを提案し、実ロボットによる家庭用品の把持を実現した。

• 実世界デモンストレーションから人間可読な計画を学習する合成訓練ニューラルネットワーク
  sim2real2018/5/1

  実世界のデモンストレーションから人間が読めるプログラムを推論・実行するシステムを提案し、合成画像のみで訓練した知覚ネットワークと計画生成・実行ネットワークをBaxterロボットの積み木タスクで実世界検証した。