Thomas Gossard

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット卓球サーブのためのイベント時間ハイブリッド最適制御
  最適制御2026/8/1

  ロボット卓球のサーブ生成を、ボールのバウンドやネット通過などのイベント時刻を最適化変数として扱う最適制御問題として定式化し、実機で高精度なサーブを実現した。

• ロボット卓球のための多様なラバーにわたるラケット-ボールバウンス力学の学習
  ロボット卓球/物理モデル学習2026/4/1

  異なるラバー種別（表ソフト、裏ソフト、粒高など）を含む10種類のラケット構成で、ラケットとボールの衝突モデルをガウス過程を用いて学習し、反発係数や接線方向インパルスなどの物理パラメータを推定する手法を提案した。

• BiasBench: イベントカメラのバイアス調整のための再現可能なベンチマーク
  イベントカメラ/ベンチマーク2025/4/1

  イベントカメラのバイアス設定を調整するための再現可能なデータセットと、強化学習に基づくオンラインバイアス調整手法を提案した。

• 卓球ロボットのためのイベントベース知覚パイプライン
  イベントカメラ/知覚2025/2/1

  イベントカメラのみを用いた卓球ロボットのリアルタイム知覚パイプラインを初めて提案し、従来のフレームベース手法より高速・高精度にボールの位置・速度・スピンを推定できることを示した。

• ニューロモーフィックハードウェアによる高速移動物体の検出
  ニューロモーフィック/イベントカメラ2024/3/1

  イベントベース物体検出タスクで3種のニューロモーフィックハードウェアをベンチマークし、卓球ロボットの実時間動作でSNNの有効性を示した。

• マルチモーダル卓球ロボットシステム
  マニピュレーション2023/10/1

  4台のフレームカメラと2台のイベントカメラを備えた6自由度KUKAアームによる卓球ロボットを構築し、新しいキャリブレーションとスピン推定、SNNによるボール検出を実現した。

• eWand: フレームベース・イベントベースカメラの広基線キャリブレーション手法
  キャリブレーション2023/9/1

  不透明球内の点滅LEDをマーカーとして用い、フレームカメラとイベントカメラの広基線での外部キャリブレーションを高精度かつ迅速に行う手法を提案。

• SpinDOE: 卓球ロボットのためのボール回転推定手法
  回転推定2023/3/1

  ボール表面のドットをCNNで検出し幾何学的ハッシュで同定することで、通常のカメラでも高精度に卓球ボールの回転を推定する手法を提案した。

• フレームベースカメラによるリアルタイムイベントシミュレーション
  イベントカメラ/シミュレーション2022/9/1

  イベントカメラのシミュレーションを2桁高速化し、リアルタイム生成を可能にした手法を提案。品質も維持している。