Tianshuang Qiu

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboVista：多様なロボット応用のための視覚言語モデル評価
  VLM評価2026/7/1

  ロボットの多様な応用における視覚言語モデル（VLM）の能力を評価するためのモジュール型フレームワークとベンチマークを提案し、実ロボット実験でその有効性を示した。

• Omni-Scan: 双腕ロボットとガウススプラット統合による視覚的に正確なデジタルツイン物体モデルの生成
  3Dスキャン/デジタルツイン2025/8/1

  双腕ロボットが物体を持ち替えながら回転させ、固定カメラで撮影した画像から3Dガウススプラットを生成し、グリッパーや背景を除去して360度のデジタルツインモデルを構築する手法を提案。部品欠陥検査に応用し、平均83%の精度で欠陥を検出できることを示した。

• BOMP: ビン最適化モーションプランニング
  マニピュレーション2024/11/1

  深いビンから箱を取り出す産業用ロボットの動作を、ニューラルネットで初期化した最適化により高速かつ衝突回避で生成する手法。

• 息をのむ8時間：人間とロボットの表現性を対比させるパフォーマンス
  ヒューマンロボットインタラクション2024/11/1

  産業用ロボットアームと人間のダンサーが8時間にわたって共演するパフォーマンスを実現するため、正弦波運動や深層学習による人間のポーズ追跡、教示モードでの即興動作を組み合わせたロボット制御技術を開発した。

• FogROS2-PLR: クラウドロボティクスのための確率的遅延信頼性
  クラウドロボティクス2024/10/1

  複数の独立したネットワーク回線と複製クラウドサーバを使い、最初の応答を採用することで締切超過確率を下げる仕組みを提案し、5G二回線の走行実験とStretch 3での人追従で有効性を示した。

• Blox-Net: VLM監督・物理シミュレーション・リセット付きロボットによるロボット組立のための生成的設計
  ロボット組立/生成的設計2024/9/1

  自然言語プロンプトと部品画像から、VLMと物理シミュレーションを組み合わせてロボットが組み立て可能なアセンブリを自動生成するシステムを提案し、キリンなどの形状を高精度で再現しつつ実機で安定して組み立てられることを示した。

• 変形可能なガスケット組立の自動化
  マニピュレーション2024/8/1

  変形するガスケットを狭い溝に位置合わせして押し込む組立作業に対し、模倣学習方策と3つの手続き的アルゴリズムを比較し、100回の実機試行で評価した。

• ティーンの問題：確率的集合被覆としての効率的な衣類片付け
  マニピュレーション2023/10/1

  散らばった衣類をバスケットに効率よく片付けるため、俯瞰カメラ画像のセグメンテーションと確率的集合被覆定式化を用いて複数衣類の把持位置を選ぶ手法を提案し、ランダム比で最大81%の効率改善を示した。

• 摩擦を考慮したロバストな複数物体把持の効率的計画学習
  マニピュレーション2022/10/1

  平面上に散らばった複数の物体を、摩擦を利用した複数同時把持で効率的に運ぶためのニューラルネットワークを実例から学習し、成功率と時間あたりの把持回数を大幅に改善した。