Tyler Summers

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PARTE: 平面支援によるロバストな変換推定を用いた点群位置合わせ
  点群位置合わせ2026/9/21

  平面パッチを補助的な手がかりとして活用し、点と平面の対応を統合したロバストな大域的点群位置合わせ手法を提案。屋内・屋外の6ベンチマークで最高の成功率を達成。

• HRT1: 人間からロボットへのワンショット軌道転送による移動マニピュレーション
  模倣学習2025/10/1

  ARヘッドセットで撮影した人間のデモ動画から手の3D軌道を抽出し、移動マニピュレータのエンドエフェクタ軌道へ転送して、環境や物体配置が異なっても同じ作業を一度の実演で再現できるシステムを提案した。

• 一度構築すれば継続監視：自律探索とオープンボキャブラリ物体更新による永続的セマンティックマッピング
  セマンティックマッピング2024/9/1

  幾何地図を一度構築し、以降は軽量なセマンティック更新のみを繰り返すことで、屋内環境の物体変化を継続的に監視するシステムを提案。実環境で検証した。

• 点群を用いた把持軌道最適化
  マニピュレーション2024/3/1

  ロボットと環境を点群で表現し、点対応と符号付き距離場による衝突回避を組み込んだ非線形最適化で把持の関節運動と把持計画を同時に解く手法を提案した。

• CLIPPER+：ロバストな大域位置合わせのための高速最大クリークアルゴリズム
  位置合わせ2024/2/1

  外れ値に強い点群位置合わせのため、コア数でグラフを枝刈りして最大クリークを高速・高精度に近似するCLIPPER+を提案した。

• 大規模環境における意味的SLAMのための確率的データ関連付け
  SLAM2022/2/1

  意味情報を用いたSLAMで問題となる計測とランドマークの対応付けを、k-best割当列挙によりリアルタイムで周辺確率計算する手法を提案し、KITTIデータセットで有効性と速度を示した。

• 空中スウォームのための集中型衝突回避多項式軌道と目標割り当て
  群制御2021/1/1

  複数の飛行ロボットに対し、目標割り当てと多項式時間軌道計画を組み合わせて集中型に計算し、出発遅延や高度割り当てで衝突を解消することで、数千機規模でも計画可能な手法を提案した。

• 不確実性に頑健な省エネ型直列弾性アクチュエータの最適設計：動力義足足首への応用
  アクチュエータ設計2018/12/1

  バネ製造誤差やモデル化誤差などの不確実性を考慮し、エネルギー消費を最小化しつつアクチュエータ制約を満たす直列弾性アクチュエータの剛性を凸最適化で設計する手法を提案し、動力義足足首に適用した。

• ミニマックス反復動的ゲームによる非線形ロボット制御
  ロバスト制御2017/10/1

  多段階制御方策の外乱やモデル不確かさに対する脆弱性を定量化し、ミニマックス反復動的ゲーム(iDG)でロバストな方策を設計する枠組みを提案。メカナム車輪ロボットの目標到達タスクで有効性を検証した。