Ueli Angst

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 全駆動型飛行ロボットによる接触検査のための能動的相互作用力制御
  飛行マニピュレーション2020/3/1

  全駆動・全方位型のドローンで、力センサを用いた可変軸選択的インピーダンス制御により、自由飛行中の外乱除去と意図的な接触力制御を両立させ、コンクリート構造物の非破壊検査に応用した研究。

• 接触検査のための全方向型空中マニピュレーションプラットフォーム
  空中マニピュレーション2019/5/1

  完全駆動型チルトロータ機に固定エンドエフェクタを搭載し、6自由度の力とトルクを発生させて環境と精密に接触できる空中マニピュレーションシステムを開発した。インピーダンス制御と深度サーボによる接触検査やコンクリート非破壊検査への応用を実証した。