Upinder Kaur

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VSL-Skin: 個別アドレス可能な相変化ボクセル皮膚による可変剛性と仮想関節の実現 - 柔軟ロボットと剛体ロボットの橋渡し
  可変剛性/ソフトロボティクス2026/3/1

  個々のボクセル単位で剛性を制御できる新しい可変剛性スキン（VSL-Skin）を提案し、センチメートル精度の剛性分布制御と仮想関節の生成、自己修復機能を実証した。

• 効率的なイベントカメラボリュームシステム
  イベントカメラ2026/3/1

  イベントカメラのストリームを連続時間のディラックインパルス列としてモデル化し、DCT/DTFT/DWT変換と密度適応型選択により圧縮するフレームワークを提案。圧縮アーティファクトを除去しつつ、下流タスクでの汎化性能を向上させる。

• 万物把持グリッパー：吸引と把持を融合したクロススケール・クロスステート操作可能な万能ソフトグリッパー
  ソフトロボティクス/把持2025/10/1

  表面吸引と粒状ジャミングを組み合わせ、固体・液体を問わず0.2mm²から62,000mm²までの物体を把持できるソフトグリッパーを開発し、触覚センシングによる自律的な把持モード選択を実現した。

• SCOUT: 牛のメタン濃度を連続的に生体内モニタリングする閉ループシステム
  畜産モニタリング2025/8/1

  牛の第一胃内のメタン濃度を連続的に測定するため、閉ループガス再循環により嫌気状態を保つ自律型システムSCOUTを開発し、飼料条件の異なる牛で高解像度なメタン動態を観測した。

• MBE-ARI: 動物-ロボット間の双方向エンゲージメントを捉えるマルチモーダルデータセット
  動物-ロボットインタラクション2025/4/1

  脚型ロボットと牛の相互作用を多視点RGB-Dで同期収録したデータセットを構築し、四足動物向け全身姿勢推定モデル(39キーポイント、mAP 92.7%)を提案した。

• RoboMal：ロボットネットワークシステム向けマルウェア検出
  セキュリティ2022/1/1

  ロボットのバイナリ実行ファイルを実行前に静的解析でマルウェア検出するRoboMalフレームワークを提案し、小型自律走行車の制御実行ファイルからなるデータセットも公開した。LSTMベースのモデルが交差検証で精度85%・適合率87%を達成した。

• 報酬設計なしでマルチモーダルな接触を伴う技能を模倣学習する
  模倣学習2021/3/1

  ロボットが掃除・筆記・皮むきなどの接触を伴う日常タスクを、報酬関数を手設計せずに実演から学べるマルチモーダル模倣学習フレームワークを提案し、実機Sawyerで高い成功率を示した。

• クラッタースライスによる屋内空間のオンザフライ識別手法
  屋内認識2021/1/1

  屋内空間に特有の「散らかり（クラッター）」の特徴をスライス状に解析し、廊下や階段などをその場で分類するセンサ非依存の手法を提案した論文。

• 手術ロボット技能データベースDESKによる戦場医療への知識転移
  sim2real2020/11/1

  4種類の手術ロボットでペグ移動タスクの技能データを収集し、シミュレーションと実機データを組み合わせた転移学習でロボット間の技能移行を評価した研究。