Victoria Edwards

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• KoopMotion: ほぼ発散のないKoopman流れ場を学習する動作計画
  動作計画2025/9/1

  Koopman作用素で流れ場を表現し、発散特性を利用して任意の初期状態から目標軌道へ滑らかに収束・追従する動作計画法を提案。LASAや3Dマニピュレータ、実機の自律表面艇で検証した。

• 物理保存環境モデルを用いた複雑流れにおけるマルチロボット多源局在化
  群制御2025/9/1

  各ロボットが機械学習した有限要素環境モデルを搭載し、相互情報量基準に基づくインフォタクシス制御で化学漏洩や油流出の源を効率的に特定する分散センシング手法を提案。

• マルチロボットのタスク割り当てにおける確率制御のための比例制御
  群制御2022/12/1

  ロボット群のタスク割り当てを確率ジャンプ過程としてモデル化し、比例制御で平均と分散を調整して不確実性の影響を抑える手法を提案。

• ロボットチームによる環境モニタリングのための確率非線形アンサンブルモデリングと制御
  群制御2022/12/1

  ロボットチームが広域を長時間モニタリングする際に、ロボット間の相互作用を利用した非線形マクロモデルでロボット分布を制御する手法を提案し、実験で有効性を示した。

• 流動環境における特徴学習と状況認識の改善
  ナビゲーション2021/9/1

  流れのような環境でコヒーレント集合をオンライン生成し、ロボットの歩行者監視や水中ナビゲーションに活用する手法を提案した論文。

• 能力分析表による信頼性の高いロボット動作の確立
  システム文書化2020/7/1

  ロボットのコア動作を整理した「能力分析表(CAT)」を提案し、ハード・ソフトの入出力と動作を結びつけることで、非専門家でも理解できる文書化とシステムの信頼性向上を実現する。UAV実験で実証した。