Vinay Rodrigues

Istituto Italiano di Tecnologia

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 変形可能な線状物体のキーポイント位置決めに対する強化学習の実証研究
  変形物体マニピュレーション2026/11/5

  一端把持した変形線状物体の平面操作を強化学習で行い、GPU並列シミュレーションと相対キーポイント観測・非対称アクタークリティックで学習効率を高め、マーカーレスRGB-D推定により実機へゼロショット転移できることを示した。

• 追加アクチュエータ不要でオムニクローラから大型ホイールへ変形する新型モジュール
  移動機構2018/6/1

  追加アクチュエータなしでクローラ型から大径・小幅ホイール型へ変形できる機構を開発し、CObRaSOの移動性能を向上させた。

• CObRaSO：柔軟剛体ハイブリッド構造を持つ全方向屈曲可能なオムニクローラモジュール
  移動機構2017/9/1

  2自由度ローラチェーンと軟質・剛質ハイブリッドのバックボーンにより、モジュール自体が全方向に屈曲した状態でもクロール移動できる新型オムニクローラを開発し、配管内ロボットや四脚・ヘビ型ロボットへの応用で有効性を示した。