Walter Goodwin

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 一度見るだけでカテゴリーレベルの物体姿勢推定
  姿勢推定2023/5/1

  カテゴリーに属する物体を1つ見るだけで、そのカテゴリーの未知物体の6D姿勢をリアルタイムに推定する手法を提案。

• 潜在空間を突き抜けて：関節統計からマニピュレーションの経路計画へ
  マニピュレーション2022/10/1

  ロボット姿勢の生成モデルの潜在空間で反復最適化を行い、制約満足分類器を組み合わせることで、障害物回避を含む経路計画を実現する手法を提案した。

• ゼロショットでのカテゴリレベル物体姿勢推定
  姿勢推定2022/4/1

  姿勢ラベル付きデータやカテゴリ別CADモデルなしで、未知カテゴリの物体姿勢を推定する手法を提案し、自己教師ありViTの意味対応に基づき30度精度で6倍改善した。

• スキル転移のための情報非対称性を自動学習する階層型強化学習
  強化学習/スキル転移2022/1/1

  階層型とKL正則化強化学習を組み合わせ、情報非対称性をデータ駆動で自動選択することで、ロボットのブロック積みなどのタスク間でスキルを効率的に転移させる手法APESを提案した論文。

• 意味情報に基づく物体マッチングで実現するロボットの頑健なシーン再構成
  マニピュレーション2021/11/1

  大規模視覚言語モデルを用いて物体の意味と見た目を組み合わせて照合し、目標画像とロボット前の物体が別インスタンスでも対応付けられるようにして、画像指示による物体再配置を可能にした研究。