Xinxing Chen
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マルチモーダル学習歩行支援/インピーダンス制御支援ロボティクス/意図認識外骨格制御義足・視覚慣性融合義足制御ドメイン適応視線インタラクション
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論文
- 信頼性を考慮したマルチモーダル表現学習によるソフトロボット把持マルチモーダル学習2026/11/2
ソフトロボット把持のためのマルチモーダルデータセットSomaを構築し、モダリティごとの信頼性を推定しながら対照学習で表現を獲得するSomaAlignを提案。把持結果予測などで高い精度を達成した。
- 歩行支援における浮遊ベース超冗長ロボット脚のための可変インピーダンス制御歩行支援/インピーダンス制御2025/11/1
浮遊ベースの超冗長ロボット脚において、内部・外部外乱に適応する可変インピーダンス制御を開発し、剛性と柔軟性の動的切替を実現した。
- MindEye-OmniAssist：視線駆動型LLM支援ロボットによる暗黙的意図認識とタスク実行支援ロボティクス/意図認識2025/3/1
視線入力と大規模言語モデル・視覚基盤モデルを組み合わせ、事前定義に縛られないユーザの暗黙的意図を認識して支援タスクを実行するロボットシステムを提案し、実世界実験で有効性を示した。
- 股関節外骨格制御のための関節モーメント推定：汎化モーメント特徴生成法外骨格制御2024/10/1
歩行中の股関節モーメントを個人差に依存しない汎化特徴で表現し、エンコーダのみで推定して外骨格制御に応用、代謝を20.5%削減した。
- 不整地における義足の安全性と環境適応性を高める視覚慣性モーション推定手法義足・視覚慣性融合2024/4/1
深度カメラと慣性センサを誤差状態カルマンフィルタで融合し、階段や障害物を歩行する際の義足の動きを高精度に推定する手法を提案した。
- 多様な歩行モードに対応する大腿義足制御のための区分単調歩行位相推定モデル義足制御2022/7/1
大腿角度のみから歩行位相を推定する区分単調モデルを提案し、カルマンフィルタで平滑化して大腿義足の関節角度追従制御を実現した。
- 多様な仮説のアンサンブルと知識蒸留による教師なし被験者間適応ドメイン適応2022/4/1
複数の多様な特徴生成器をアンサンブルして被験者間のドメイン適応を行い、その知識を単一ネットワークに蒸留することで、装着型ロボットの歩行意図分類を高精度かつ高速（1ms）に実現した研究。
- 注視に基づく自然な把持意図認識視線インタラクション2020/12/1
視線の停留から把持対象と意図を推定し、手の不自由なユーザーが注視だけでロボットに把持作業を指示できる手法を提案・検証した論文。
