Yu Zhou
Shanghai Jiao Tong University
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SWAM: クロスモーダル整合で世界行動モデルをスケールするVLA2026/11/9
約4.7万時間の動画・ロボット実演データを用い、言語-映像-行動の監督設計が世界行動モデルの性能に与える影響を体系的に分析し、効率的な学習レシピを提案した論文。
- RAO-Nav: 統合言語モデルによるゼロショット音声視覚ナビゲーションの探求ナビゲーション2026/9/26
音声と視覚を統合した大規模言語モデルをゼロショットの音声視覚ナビゲーションに適用し、学習データなしで既存手法を上回る性能を実現した。
- 接触アンカリング再ターゲティングと残差方策学習による人間実演からの器用なロボットマニピュレーションマニピュレーション2026/9/21
人間の動作キャプチャから接触構造を抽出し、物理的に整合する軌道へ変換してロボットハンドの器用な操作方策を学習する3段階パイプラインを提案した。
- スパース制約付き整流フローによるオープンセット視覚テキスト鑑識画像鑑識2026/8/3
生成AIによる視覚テキスト改ざんを検出するため、改ざんパターンに依存せず、画像を本物の統計に合わせるための局所復元コストを推定する生成型検出器を提案。スパース制約付き整流フローと自己教師ありアーティファクト注入により、未知の改ざんに対しても高い性能を示した。
- 検出を超えて：シーンテキスト追跡のための構造認識フレームワークテキスト追跡2026/5/17
ビデオ内のシーンテキストを追跡する新しいタスクを定義し、検出不要の二重分岐フレームワークSymTrackを提案。幾何学的歪みや視覚的曖昧さに対処し、3つのベンチマークで最高性能を達成した。
- ENACT: 自己中心的なインタラクションの世界モデリングによる身体性認知の評価身体性認知/ベンチマーク2025/11/1
ロボティクスシミュレーションから生成した自己中心視点の行動と観測の系列並べ替えタスクにより、視覚言語モデルが身体性認知の能力（アフォーダンス認識、行動効果推論など）をどの程度持つかを評価するベンチマークを提案。
- LLMの事前知識をフローモデルに蒸留し物体目標ナビゲーションの想像力を汎化物体目標ナビゲーション2025/8/1
LLMから得た空間事前知識を2次元ガウス場としてフローモデルに蒸留し、未観測領域の意味マップを生成的に補完することで、未知環境での物体目標ナビゲーションを高精度化した研究。
- 大規模シーングラフにおける汎用複数物体回収のためのLLMと動作計画の交互実行VLA2025/7/1
大規模シーングラフ環境で複数の物体を複数箇所に運ぶ長期タスクに対し、LLMと動作計画を交互に実行する手法を提案し、従来比30%の性能向上を達成した。
- 誘導ベクトル場の逆運動学によるロボットの経路追従経路追従2025/2/1
経路の陰的方程式から誤差信号を構成し、逆運動学を誘導ベクトル場に拡張することで、単一積分器ロボットや一定速度の単車型ロボット、固定翼ドローンが過渡応答を精密に制御しながら経路に追従できる手法を提案した。
- SimADFuzz: 自動運転システム向けシミュレーションフィードバック型ファズテスト自動運転テスト2024/12/1
自動運転システムの安全性検証のため、シミュレーションのフィードバックを活用して違反予測モデルと距離誘導型変異戦略により多様で効果的な走行シナリオを生成するファズテスト手法を提案した。
- 身体性エージェントインターフェース：身体的意思決定のためのLLMベンチマークVLA2024/10/1
LLMを用いた身体的意思決定を統一的に評価するための汎用インターフェースを提案し、多様なタスク・モジュール・細粒度エラー指標でLLMの能力を体系的に分析するベンチマークを構築した。
- 反射床面における単眼カメラによる屋内障害物検出障害物検出2024/1/1
ロボットの動きから床面を推定し、見た目と幾何情報を融合することで、鏡のような反射床でも障害物を検出する手法を提案し、新データセットで評価した。
- ノイズとマルチスケールに対応する適応切替型ランダムフォレストによる脚検出脚検出2022/4/1
2Dレーザースキャナの脚検出において、ノイズに強い適応切替決定木と距離に応じたマルチスケール森林を組み合わせ、従来法より高精度かつ60FPS超で動作する手法を提案した。
- 遮蔽を考慮した多層回帰による微小障害物の発見障害物検出2021/11/1
単眼カメラで弱く不安定なエッジしか持たない微小障害物を、遮蔽を考慮した多層回帰で検出する手法を提案した論文。
- 微小障害物発見のための新しい多層フレームワーク障害物検出2019/4/1
単眼画像中の遠距離にある微小障害物の輪郭を多層的な視覚手がかりで復元し、高信頼度の占有確率マップを生成する手法を提案した論文。
- 散在するロボット群を並列分散的に整列させる手法群制御2015/5/1
中央制御なしで接続を保ちながら、散らばったロボット群をラベル順に等間隔の配列へ整列させる分散アルゴリズムを提案した。
