Yufei Ding

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• UniLatent: 潜在観測アライメントによる異なる身体間の転移学習
  クロスエンボディメント転移2026/11/6

  シミュレーションで生成したペア観測を用いて、異なるロボット間の視覚エンコーダを潜在空間で揃え、ピクセル変換なしでソースのデモをターゲットロボットに転移させるフレームワーク。

• 身体性世界のための動画生成モデルを再考する
  動画生成2026/1/1

  ロボット動画生成を評価するベンチマークRBenchと、400万クリップの大規模データセットRoVid-Xを提案し、物理的に現実的なロボット行動生成の課題を明らかにした。

• RoboVerse：スケーラブルで汎化可能なロボット学習のための統合プラットフォーム・データセット・ベンチマーク
  sim2real2025/4/1

  複数のシミュレータとロボット形態に対応する統合シミュレーション基盤MetaSimと、高品質な合成データセット、模倣学習・強化学習の統一ベンチマークを提供するフレームワークを提案。

• SoFar: 言語に基づく物体の向きが空間推論と物体操作を橋渡しする
  VLA2025/2/1

  自然言語で物体の向きを定義する「意味的向き」を導入し、大規模データセットとゼロショット予測モデルを構築して、6自由度の空間推論とロボット動作生成を可能にした。

• DexGraspNet 2.0：大規模合成乱雑シーンでの生成的器用把持の学習
  マニピュレーション2024/10/1

  1319物体・8270シーン・4億2700万把持からなる大規模合成ベンチマークを構築し、局所形状を条件とする拡散モデルによる二段階把持手法を提案。乱雑シーンでの実世界把持成功率90.7%を達成。

• スパイキングニューラルネットワークのための生体模倣動的しきい値
  ニューロモルフィック/SNN2022/6/1

  生物のニューロンの性質に着想を得た動的しきい値スキームをスパイキングニューラルネットワークに導入し、ロボットの障害物回避や連続制御タスクで既存手法を上回る性能を示した。