Yukai Lin

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 完全自己校正を伴う視覚慣性オドメトリの可観測性解析とキーフレームベースフィルタリング
  VIO/自己校正2022/1/1

  ローリングシャッターカメラとIMUの系で全内部・外部パラメータや時間オフセットが可観測であることをリー微分で初めて証明し、自己校正対応のキーフレーム型スライディングウィンドウフィルタを開発した論文。

• 右不変誤差に基づく一貫性のある固定ラグスムーザと視覚慣性SLAMへの応用
  VSLAM2021/2/1

  固定ラグスムーザの可観測性を線形化系上で解析し、右不変誤差定式化によりヤコビアン補正なしで一貫性を確保する手法を提案、単眼視覚慣性SLAMに適用した。

• キーフレームベースの汎用構造なしフィルタによる視覚慣性オドメトリ
  VIO2020/12/1

  ランドマークを状態ベクトルに含めずキーフレームで管理する構造なしフィルタを提案し、IMUやカメラのパラメータをオンライン校正しつつ高精度に自己位置推定するVIO手法を実現した。

• 放射状投影を用いたインフラ基盤ベースのマルチカメラキャリブレーション
  キャリブレーション2020/7/1

  SLAMやSfMで構築した3D地図を利用し、視覚的重複が少ないマルチカメラシステムの内部・外部パラメータを放射状歪みを仮定した2段階手法で高精度かつ頑健にキャリブレーションする。

• 空中・地上協調センシング：遠隔操作のための三人称視点
  空中・地上協調2018/7/1

  ドローンが地上ロボットの三人称視点を自律的に提供し、GPSのない環境でも複数のロボット間を切り替えて遠隔操作を支援するシステムを提案・実証した。