Yuning Chai

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DriveGPT：自動運転のための自己回帰行動モデルのスケーリング
  自動運転2024/12/1

  自動運転を逐次意思決定タスクとして捉え、将来のエージェント状態をトークンとして自己回帰的に予測するTransformerモデルを大規模化し、スケーリング則や予測性能を検証した論文。

• SHIFT3D: 3D検出器を欺く困難な入力の合成
  3D検出/敵対的攻撃2023/9/1

  署名距離関数で物体形状を表現し、勾配信号を用いて3D物体検出器を混乱させる構造的に妥当な3D形状を生成する微分可能パイプラインを提案。

• 自動運転の動き予測のための占有フローフィールド
  動き予測2022/3/1

  複数エージェントの動き予測のため、各セルに占有確率と2次元フローベクトルを持つ時空間グリッド表現を提案し、占有予測・動き推定・ID復元で有効性を示した論文。

• Waymo大規模インタラクティブ運動予測データセット
  運動予測2021/4/1

  自動運転向けに、車両・歩行者・自転車の相互作用を含む10万シーン超・570時間の大規模運動予測データセットを構築し、単体・共同予測の評価指標とベースラインモデルを提供した論文。

• TNT: 目標駆動型軌道予測
  軌道予測2020/8/1

  将来の目標状態を予測し、それを条件に軌道を生成・選択する3段階の軌道予測フレームワークを提案し、車両・歩行者の予測で最先端性能を達成した。

• MultiPath：行動予測のための複数確率的アンカー軌道仮説
  行動予測2019/10/1

  将来の軌道分布をアンカー軌道の混合ガウスとして予測するモデルを提案し、1回の推論で多峰的な予測を効率的に得られることを示した。