Zeming Wu

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 分離超平面による一般楕円体の衝突回避制御バリア関数
  制御バリア関数2025/5/1

  双対錐を用いて一般楕円体同士の衝突回避条件を解析的に導出し、分離超平面を導入した制御バリア関数で単一レベルの最適化により高速かつ安全な衝突回避を実現した。

• GPU加速による最適化ベースの衝突回避
  衝突回避/最適化2024/6/1

  凸多面体で表される物体と障害物の衝突回避を、スケールベース検出と双対性を利用した制約で低次元QPに分解し、ADMMとGPU並列計算で高速に解く手法を提案した。