Zhaoting Li
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
模倣学習/拡散ポリシー模倣学習タスクプランニングマニピュレーション探索/強化学習経路計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- セット教師付き拡散ポリシー：修正を通じたアクションチャンク拡散の学習模倣学習/拡散ポリシー2026/6/1
ロボットの望ましくない動作と人間の修正動作のペアを利用し、拡散ポリシーを望ましいアクションチャンクのセットに整列させる新しい学習フレームワークを提案。
- 行動ラベルから集合へ：訂正フィードバックを用いた模倣学習における行動監督の再考模倣学習2025/2/1
人間の訂正フィードバックを活用し、単一の行動ラベルではなく望ましい行動の集合に対して方策を学習するCLICを提案。正確なデータでは従来手法と同等、ノイズや相対・部分的なフィードバック下で大幅に頑健であることを示した。
- 大規模言語モデルと構造化世界表現によるスケーラブルなタスクプランニングタスクプランニング2024/9/1
LLMの常識知識を活用して計画問題の状態空間から無関係な要素を刈り込み、大規模環境でのタスク計画を効率化する手法を提案し、家庭シミュレーションと7自由度マニピュレータで検証した。
- 安全な接触を活かす接触認識型の計画と制御マニピュレーション2023/8/1
ロボットの表面全体で環境と接触しながら作業できるよう、接触力を安全閾値以下に保つ制御器と、それを組み込んだ接触認識型のサンプリングベース計画法を提案し、Frankaロボットで実証した。
- 4D点群ライク情報を観測とするロボット探索戦略の学習探索/強化学習2021/6/1
未知環境探索のため、位置・フロンティア・距離情報を含む4D点群ライクな状態表現とそれを処理するニューラルネットを提案し、強化学習でフロンティア選択を学習。任意サイズの地図に汎化でき、平均移動距離を短縮できることを示した。
- リカレント生成モデルによるロボット経路計画の効率的ヒューリスティック生成経路計画2020/12/1
GANベースのリカレント生成モデルで経路計画用ヒューリスティックを生成し、RRT*の探索を高速化・効率化できることを示した論文。
