Zipeng Fu
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Ego-Pi: 自己中心視点の人間・ロボットデータによるVLAファインチューニングVLA2026/6/6
ロボット操作のデータ不足を解決するため、自己中心視点の人間データを活用してVLAモデルをファインチューニングし、ロボットが新しいタスクの意味を学習し、既存スキルを組み合わせて新行動を生み出せることを示した論文。
- CoT-VLA：視覚的思考連鎖推論を用いた視覚-言語-行動モデルVLA2025/3/1
将来の画像フレームを視覚的目標として自己回帰的に予測してから行動系列を生成することで、視覚的思考連鎖推論をVLAに組み込み、実世界タスクで17%の性能向上を達成した。
- お手伝いわんちゃんボット：脚式ロボットと視覚言語モデルによるオープンワールド物体取得マニピュレーション2024/10/1
四足歩行ロボットにグリッパと視覚言語モデルを組み合わせ、未知の屋内環境で指示に従って物を取ってくるシステムを実現した。
- 脚付きUMI：操作中心の全身コントローラによる移動型マニピュレーションマニピュレーション2024/7/1
手持ちグリッパで実世界の操作データを収集し、シミュレーションで全身コントローラを訓練して、四足歩行ロボットに操作スキルを実装するフレームワークを提案。
- Mobility VLA：長文脈VLMとトポロジカルグラフによるマルチモーダル指示ナビゲーションナビゲーション/VLA2024/7/1
デモ動画と自然言語・画像の指示を入力とし、長文脈VLMで目標フレームを特定、トポロジカルグラフに基づく低レベル方策で実環境をナビゲートする階層型VLAを提案した。
- HumanPlus：ヒューマノイドの人間動作模倣とシャドーイング模倣学習2024/6/1
人間の動作データセットとRGBカメラによるリアルタイムシャドーイングを組み合わせ、ヒューマノイドが自律的に多様なタスクを模倣学習できるフルスタックシステムを構築した。
- Mobile ALOHA：低コスト全身遠隔操作による両腕移動マニピュレーションの学習マニピュレーション2024/1/1
低コストな全身遠隔操作システムMobile ALOHAを開発し、既存の静的ALOHAデータセットとの共訓練により、エビの炒め物や調理鍋の収納など複雑な移動マニピュレーションタスクを自律的に達成できることを示した。
- その場で適応：単一ライフでのロボット展開のための行動変調sim2real2023/11/1
事前学習した多様な行動の中から状況に応じて価値評価に基づき選択・適応し、テスト時の1エピソード内で人間の監督なしに動的に適応する手法ROAMを提案。実機四足歩行ロボットGo1でローラースケート装着時にも前進可能。
- Open X-Embodiment: ロボット学習データセットとRT-XモデルVLA2023/10/1
21機関・22種のロボットからなる大規模データセットを構築し、異なるロボットやタスクに適応できる汎用ロボット方策RT-Xを学習した研究。
- ロボットのパルクール学習歩行2023/9/1
視覚情報のみを用いた単一の強化学習方策で、四足ロボットが障害物を乗り越えたり隙間をくぐったりする多様なパルクール動作を実世界で自律的に行えるようにした研究。
- 全身制御の深層学習：マニピュレーションと移動を統合したポリシー学習全身制御2022/10/1
脚式ロボットの腕と脚を別々に制御せず、強化学習で全身を統合したポリシーを学習し、低コストな脚式マニピュレータで動的で敏捷な動作を実現した。
- 視覚と固有感覚を融合した脚式ロボットのナビゲーション歩行ナビゲーション2021/12/1
視覚と固有感覚の相補性を活かし、脚式ロボットが歩行能力を考慮した経路計画を行う点ゴールナビゲーションシステムVP-Navを開発した。
- エネルギー消費の最小化が脚式ロボットの歩容を創発させる歩行2021/11/1
機械的エネルギー消費を最小化するように学習させることで、実機の四足ロボットに速度に応じた自然な歩容（整地では馬や羊に似た構造的歩容、不整地では非構造的歩容）が創発することをシミュレーションと実機で示した論文。
- 脚式ロボットのための高速モータ適応歩行2021/7/1
四足歩行ロボットが未知の地形や負荷変化に瞬時に適応できるよう、シミュレーションのみで訓練した基本ポリシーと適応モジュールを組み合わせたRMAアルゴリズムを提案し、実機A1で多様な地形での高い性能を示した。
