Ziyu Lin

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CoCarry: 接触・支持構造を考慮した二体ヒューマノイド協調運搬のリターゲティング
  リターゲティング2026/10/23

  220本の二人協調運搬モーションデータセットCoCarryを構築し、同一物体軌道の周りで両ヒューマノイドを協調的に調整する接触・支持構造リターゲティング手法を提案した。

• 時空間選好を用いたヒューマノイド移動操作のための動作リターゲティング
  動作リターゲティング2026/10/21

  視覚言語モデルで重要な身体部位とキーフレームを選び、最適化の計算資源を重点配分することで、物体接触を保ちながら人間の動作をヒューマノイドへ効率的に転写する手法を提案した。

• 自動運転のための固定次元・置換不変な状態表現
  自動運転/状態表現2021/5/1

  周囲車両をニューラルネットで符号化して加算・連結することで、車両数が可変でも固定次元かつ置換不変な状態表現を実現し、近似誤差を62.2%削減した。

• 一般化制御バリア関数を用いたモデルベース制約付き強化学習
  制約付き強化学習2021/3/1

  制約境界までの距離に基づく一般化制御バリア関数(GCBF)でモデルベース制約付き強化学習を拡張し、安全性制約違反を抑えつつサンプル効率を高める手法を提案。自動運転の衝突回避タスクで制約違反を最大4分の1に削減し、収束を3.36倍高速化した。