マニピュレーションarXiv:0705.1400
3R直交マニピュレータの作業空間に基づく分類
A Workspace based Classification of 3R Orthogonal Manipulators
3回転関節の位置決めマニピュレータについて、特異曲線上のカスプとノードの数で作業空間のトポロジーを分類し、設計パラメータ空間を9つの部分空間に分割した。
著者: Philippe Wenger, Maher Baili, Damien Chablat
分類: cs.RO
原文アブストラクト
A classification of a family of 3-revolute (3R) positioning manipulators is established. This classification is based on the topology of their workspace. The workspace is characterized in a half-cross section by the singular curves of the manipulator. The workspace topology is defined by the number of cusps and nodes that appear on these singular curves. The design parameters space is shown to be partitioned into nine subspaces of distinct workspace topologies. Each separating surface is given as an explicit expression in the DH-parameters.
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