Philippe Wenger
収録論文 99本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- カスピダル型シリアル・パラレルマニピュレータのレビューロボット機構学2022/10/1
特異点を通過せずに逆運動学解間を遷移できるカスピダルロボットについて、その基礎と応用、設計・軌道計画上の課題をレビューした論文。
- 計算機代数と実代数幾何アルゴリズムによるマニピュレータの尖点性判定運動学2022/3/1
多項式写像と実代数集合で表されるロボットの尖点性（特異点なしで結べる逆運動学解の存在）を判定する一般アルゴリズムを提案し、その計算量を解析した。
- 任意の3R直列マニピュレータがカスピダルとなるための必要十分条件運動学2022/2/1
3R直列ロボットの逆運動学を幾何学的に再解釈し、特異点を経ずに姿勢を切り替えられる「カスピダル」性の必要十分条件が、直交型に限らず任意の一般的3Rロボットでも作業空間のカスプ点の存在であることを証明した。
- 平面テンセグリティ機構の運動静解析と解の分類テンセグリティ機構2018/8/1
3本の線形ばねを持つ平面1自由度テンセグリティ機構について運動静方程式を導出し、最大6つの平衡配置のうち1〜2が安定であることを示すとともに、グレブナー基底と円筒代数分解を用いて解を分類した。
- カスピダルロボット：特異点を経ずに姿勢を変えられるロボットロボット機構学2016/10/1
特異点を通過せずに逆運動学の解を切り替えられる「カスピダルロボット」の歴史・特徴・識別法を解説し、3-R直交直列ロボットを中心に6自由度やパラレルロボットの事例も論じた章。
- 隠れたカスプ：平面2-RPR-PRパラレルマニピュレータの特異点解析パラレルマニピュレータ2016/4/1
平面2-RPR-PRパラレルマニピュレータの非特異的なアセンブリモード変化が実は非ジェネリックであり、微小摂動でカスプが生じることを示し、4重特異点の安定な2種類の型を明らかにした。
- 退化3-RPR平面パラレルマニピュレータのパラメータ空間におけるカスプ点パラレルマニピュレータ2012/4/1
平面パラレルマニピュレータの設計パラメータ空間でカスプ点が存在・分布する条件を解析し、パラメータ空間をカスプ点数が一定な領域に分割するアルゴリズムを提案した論文。
- 指定作業空間に対する3-RRRデカップルドロボットのパラメータ空間における解領域並列ロボット設計2012/4/1
特異点のない正規形状の作業空間を指定したとき、並列ロボットのパラメータの実行可能集合をグレブナー基底と円筒代数分解で求める設計手法を提案し、3-RRRデカップルドロボットで検証した。
- 対称平面3-RPRマニピュレータにおける特異曲面とカスプパラレルロボット2011/7/1
移動三角形が固定三角形の間接等長変換となる3-RPRマニピュレータについて、順運動学を三次方程式と二次方程式に分解し、特異点やカスプ稜線を精密に記述してアセンブリモードの分類と関節空間での動作計画に応用した。
- 平面パラレルマニピュレータの関節空間における特異点軌跡の研究：カスプとノードに焦点を当ててパラレルマニピュレータ2011/6/1
平面パラレルマニピュレータの関節空間における特異点軌跡の断面に現れるカスプとノードを解析し、それらが作業空間での特異曲線と特性曲面曲線の接点や交点に対応することを示した研究。
- 一意性領域と非特異アセンブリモード切替軌道パラレルロボット2011/4/1
パラレルロボットの特異点を含まない一意性領域の概念に基づき、非特異なアセンブリモード切替軌道が生じる仕組みを説明した論文。
- 多目的設計最適化に基づく平面パラレルマニピュレータ構造の比較パラレルマニピュレータ2010/12/1
平面パラレルマニピュレータの複数構造を、可動質量と正規ワークスペースサイズを目的関数とし、遺伝的アルゴリズムでパレートフロントを求めて比較した論文。
- 3-RPRパラレルマニピュレータのカスプ点の決定法パラレルマニピュレータ2010/12/1
3-RPRパラレルマニピュレータの特異面上に現れるカスプ点を、判別式多様体とグレブナー基底を用いて厳密に全て求める手法を提案した論文。
- RPR-2PRRパラレルマニピュレータのパラメータ空間におけるカスプ点パラレルマニピュレータ2010/12/1
RPR-2PRRパラレルマニピュレータの設計パラメータ空間でカスプ点が存在する条件を、判別多様体と円筒代数分解、グレブナー基底を用いて解析した論文。
- RRP-3(SS)マルチループ空間構造の位置解析パラレル機構2010/2/1
2つのプラットフォームを1つのRRP連鎖と3つのSS連鎖で結んだ空間構造の位置解析を行い、28次代数方程式を導出してTriceptの順運動学にも応用した。
- カスピダル型マニピュレータと非カスピダル型マニピュレータマニピュレーション2010/2/1
特異点を経ずに姿勢を変えられる非冗長マニピュレータ（カスピダル型）の運動学を整理し、その幾何学的条件や3R直交マニピュレータの完全分類を示した論文。
- Orthoglideパラレルロボットの動力学解析パラレルロボット2009/10/1
3本の直動アクチュエータを持つOrthoglideパラレルロボットについて、逆運動学と仮想仕事の原理に基づく逆動力学を定式化し、各アクチュエータの入力力とパワーを求めた論文。
- パラレルマニピュレータの作業空間における実行可能軌道領域の特徴付けパラレルマニピュレータ2009/10/1
パラレルマニピュレータの作業空間で、任意の点間を移動できる領域と任意の連続経路を追従できる領域を、アスペクト概念と八分木構造の拡張を用いて特徴付けた研究。
- グラスマン・ケイリー代数を用いた低自由度パラレルマニピュレータの特異点解析パラレル機構2009/10/1
脚が駆動力と拘束モーメントの両方を加えるパラレルマニピュレータについて、逆ヤコビ行列の行を構成する直線のプラッカー座標の従属性をグラスマン・ケイリー代数で定式化し、特異点条件をベクトル形式で導出した研究。
- 脚部観測を用いた3自由度並進パラレルマニピュレータのキャリブレーションキャリブレーション2009/10/1
Orthoglide系の準等方性パラレル機構に対し、脚部の平行度を比較器で観測して関節オフセットと脚長を推定する低コストな幾何モデルキャリブレーション手法を提案し、実験で有効性を確認した。
- 消費エネルギーに基づくマニピュレータの経路配置最適化：Orthoglide 3軸への応用マニピュレーション2009/10/1
マニピュレータの作業空間内で与えられた経路をどこに配置すればアクチュエータの消費電力を最小にできるかを、幾何・運動・動力学制約を考慮して求める手法を提案し、3自由度並列機構Orthoglideに適用した。
- 脚部の平行性観測に基づくOrthoglide型パラレルメカニズムの運動学キャリブレーションキャリブレーション2009/9/1
パラレルマニピュレータの脚部が基部に対して平行を保つ動きを観測し、安価な計測系で関節オフセットを同定する新しいキャリブレーション手法を提案・実験検証した論文。
- 並列マニピュレータの剛性モデリング精度向上剛性モデリング2009/9/1
並列マニピュレータの剛性モデルを、解析と数値計算を組み合わせた手法で高精度化し、リンクを6自由度仮想ばねで置き換える多次元集中定数モデルを提案した。商用CADの剛性同定手順の精度分析も行い、並進並列マニピュレータの例で有効性を確認した。
- 解析的平面3-RPRパラレルマニピュレータの運動学解析パラレルマニピュレータ2009/9/1
合同なベースと移動プラットフォームを持つ平面3-RPRパラレルマニピュレータの順運動学を3次多項式と2次方程式に帰着させ、特異点やカスプ点を解析した論文。
- 高速精密加工向けパラレルマニピュレータの設計最適化設計最適化2009/9/1
ワークスペースグリッドと目標達成法を用いて、パラレルマニピュレータの運動学的・剛性性能を統合的に最適化する手法を提案し、Orthoglideファミリーで有効性を示した。
- 多鎖並列ロボットシステムの剛性解析剛性解析2009/9/1
柔軟リンクと柔軟関節を持つ多鎖並列マニピュレータの新しい剛性モデリング手法を提案し、特異姿勢や外力の影響を考慮した剛性行列計算を可能にした。
- ウナギ型ロボットの設計と試作生物模倣ロボット2009/8/1
ウナギの遊泳運動を解析し、12節の脊椎と皮膚、2枚のひれを持つ頭部を備えた3次元遊泳可能なウナギ型ロボットを設計・試作した。
- Orthoglide 5軸ロボットの2自由度球面手首の運動学・動力学解析パラレルロボット2009/4/1
Orthoglide 5軸の球面手首（2自由度並列マニピュレータ）について、CADでパラメータを決めて運動学・動力学モデルを構築し、試験軌道で性能を評価した。加工力や工具長が動的性能に与える影響も解析し、モータ選定の予備検討を行った。
- 過拘束パラレルマニピュレータの剛性解析手法パラレル機構2009/4/1
柔軟リンクとコンプライアント関節を持つ過拘束パラレルマニピュレータの新しい剛性モデリング手法を提案し、3-PUUや3-PRPaR、Orthoglideで精度を検証した論文。
- 直並列工作機械VERNEの運動学解析運動学解析2008/11/1
3自由度並列モジュールと2自由度直列傾斜テーブルからなる5軸工作機械VERNEの逆・順運動学方程式を導出し、脚配置の解析的制約を加えて全運動学解から許容解を特定する記号的手法を提案した。
- 過拘束パラレルマニピュレータの剛性解析手法パラレル機構2008/11/1
過拘束パラレルマニピュレータ向けに、リンクの柔軟性を6自由度仮想ばねで置き換える剛性モデリング手法を提案し、3自由度並進機構の比較解析で有効性を示した。
- 多鎖並列ロボットシステムの剛性解析剛性解析2008/10/1
柔軟リンクとコンプライアント関節を持つ多鎖並列マニピュレータの新しい剛性モデリング手法を提案し、特異姿勢でも剛性行列を計算できるようにした。
- SinguLab：グラスマン・ケイリー代数に基づくパラレルロボット特異点解析のGUIツールパラレルロボット2008/9/1
パラレルロボットの特異点解析をグラスマン・ケイリー代数で行う対話型GUIツールSinguLabを提案し、解析過程と結果を代数・図で表示して特異点検証を可能にした。
- Orthoglide 5軸マニピュレータの運動学・動力学解析パラレルロボット2008/9/1
直動3自由度のOrthoglideと球面手首Agile eyeを組み合わせた5自由度パラレルマニピュレータについて、運動学・動力学モデルを構築し、CADでパラメータを決定してテスト軌道でのモータ性能を評価・選定した論文。
- グラスマン・ケイリー代数を用いた限定自由度パラレルマニピュレータの特異点解析パラレルマニピュレータ2008/9/1
各脚に受動球関節を必要としない限定自由度パラレルマニピュレータの特異点を、逆ヤコビ行列の行を成す直線のプラッカー座標の依存条件としてグラスマン・ケイリー代数で幾何的に特徴づけた研究。
- 非カスプ3-RPR平面パラレルロボットにおける平行特異点を経由しない組立モードの変更パラレルロボット2008/9/1
伸縮脚を持つ3自由度3脚平面パラレルロボットが、平行特異点を通過せずに組立モードを変更できることを理論的に示し、平行特異点の定義自体に疑問を投げかけた論文。
- 汎用3-RPR平面パラレルロボットの自己運動パラレルロボット2008/8/1
アクチュエータ付きベース関節を持つ3-RPR平面パラレルロボットの特異点と自己運動を運動学的に解析し、実機で検証した。
- 3-RPRパラレルマニピュレータにおける非特異的なアセンブリモード切替運動パラレルマニピュレータ2008/3/1
3-RPR平面パラレルマニピュレータについて、特異点を通過せずにアセンブリモードを切り替える運動を、駆動関節を1つ固定して構成空間を3次元曲面として解析する大域的アプローチで明らかにした論文。
- 3自由度過拘束並進パラレルマニピュレータの剛性解析パラレル機構2008/2/1
リンクの柔軟性を6自由度仮想ばねで置き換える多次元集中定数モデルとFEAによるリンク剛性評価を組み合わせ、過拘束並進パラレル機構の剛性行列を特異姿勢でも計算できる新手法を提案し、2機種の比較解析で有効性を示した。
- 3-RPRパラレルマニピュレータの関節空間における特異曲線とカスプ点パラレルマニピュレータ2007/11/1
平面パラレルマニピュレータの関節空間の特異曲線を計算する手法と、その曲線上に現れるカスプ点を検出・算出するアルゴリズムを提案した論文。
- オルソグライド型機構の運動学的キャリブレーションキャリブレーション2007/11/1
オルソグライド型パラレルメカニズムに対し、脚の平行性を利用した低コストなキャリブレーション手法を提案し、関節オフセットを推定して精度を実験的に検証した論文。
- 直交3Rマニピュレータが4つの異なる逆運動学解を持つためのDHパラメータ条件マニピュレーション2007/9/1
直交関節軸を持つ3R位置決めマニピュレータが4つの異なる逆運動学解を持つための必要十分条件を導出し、最後のリンク長が残りのDHパラメータに依存する閾値より大きいことを示した。
- 幾何学的簡略化を伴う全3R直交マニピュレータの作業空間トポロジーに関する網羅的研究マニピュレーション2007/8/1
DHパラメータの少なくとも1つがゼロである3回転直交マニピュレータを作業空間のトポロジーに基づいて分類し、特異曲線上のカスプとノードの数で特徴づけ、4つの逆運動学解での到達性や連続軌道の実現可能性などの運動学的性質を評価した。
- 3自由度並進パラレルキネマティックマシンOrthoglideの感度解析パラレル機構2007/8/1
3自由度並進パラレル機構Orthoglideの寸法・角度変動に対する感度を2つの手法で解析し、等方性配置が最も感度が低く特異点近傍が最も高いことを示した。
- アジャイルアイの作業モードと組立モードパラレルロボット2007/8/1
球面パラレルリスト「アジャイルアイ」の運動学を詳細に解析し、その姿勢作業空間が6本の特異曲線のみで制限されることを初めて示すとともに、順運動学の4解と逆運動学の8解の幾何学的関係を明らかにした論文。
- 平面3自由度パラレルマニピュレータの等条件軌跡パラレルマニピュレータ2007/8/1
平面3自由度パラレルマニピュレータについて、特異姿勢と等方姿勢を解析し、ヤコビ行列の等条件軌跡を描いて作業モード間を比較する大域的性能指標を提案した論文。
- Orthoglideのパラメトリック剛性解析パラレルロボット2007/8/1
3自由度並進パラレルキネマティックマシンOrthoglideの剛性を記号的に解析し、設計パラメータが剛性や切削時の静的変位に与える影響を明らかにした論文。
- 直交型3軸パラレルマニピュレータOrthoglideの運動学と作業空間解析パラレル機構2007/8/1
3自由度パラレル機構Orthoglideについて、逆/順運動学の新解法を提案し、関節限界を考慮した作業空間と特異点の詳細解析を行った論文。
- Orthoglideのパラメトリック剛性解析パラレルマニピュレータ2007/8/1
パラレルマニピュレータOrthoglideの剛性行列を記号的に導出し、設計パラメータが剛性に与える影響を体系的に解析した論文。
- 加工用3自由度並進パラレルメカニズムOrthoglideのアーキテクチャ最適化パラレルメカニズム2007/8/1
加工用途向け3自由度並進パラレル機構について、指定された作業空間と運動静特性を満たすよう設計を最適化し、直交配置のリニアジョイントを持つOrthoglideを提案した論文。
- 3-RPRパラレルマニピュレータの運動学解析パラレル機構2007/8/1
3つの固定回転関節を駆動する平面3-RPRパラレルマニピュレータについて、順・逆運動学問題と特異姿勢を明らかにし、パラレル特異姿勢では移動プラットフォームの運動がルーローの直線機構に類似することを示した。
- Orthoglide型機構の幾何学的合成のための設計戦略パラレル機構設計2007/8/1
直交3自由度パラレルマニピュレータOrthoglideについて、作業立方体サイズと速度伝達・可操作性などの性能要件からリンク長や関節限界を解析的に決める3つの設計戦略を提案し、パレート最適解となることを示した論文。
- 区間解析に基づく3自由度パラレルキネマティックマシンの設計と比較パラレル機構2007/8/1
区間解析を用いて、3自由度パラレル機構のワークスペース形状とキネトスタティック性能の均一性を評価し、2種類の加工用機構を比較した研究。
- オルソグライドとハイブリッドアジャイルアイを用いた6自由度ハプティックデバイスハプティクス2007/7/1
直動用のオルソグライドと回転用のアジャイルアイを組み合わせ、並進と回転を分離して逆運動学を簡素化した6自由度ハプティックデバイスを設計した論文。
- OrthoglideとAgile Eyeを組み合わせた6自由度ハプティックデバイスハプティクス2007/7/1
直動と回転を分離した2つのパラレル機構を組み合わせ、等方性を活かして広い作業空間で高剛性を実現する6自由度ハプティックデバイスを提案した論文。
- 平面3-RPRパラレルマニピュレータの順運動学における縮退現象の研究パラレルマニピュレータ2007/7/1
平面3-RPRパラレルマニピュレータの順運動学が縮退する2つの未報告の状況を明らかにし、特に台座とプラットフォームの三角形が合同で180度回転した場合に順運動学が3次多項式と2次式の連続解法に還元される新しい解析的マニピュレータ族を定義した。
- 3-RPRパラレルマニピュレータの関節空間における特異曲線とカスプ点パラレルマニピュレータ2007/7/1
平面パラレルマニピュレータの関節空間の2次元断面に現れる特異曲線とカスプ点を解析し、カスプ点が0〜8個存在し得ることを示した。組み立てモードの非特異的切替えに関わるカスプ点を任意の断面で決定する手法を提示し、設計や軌道計画への応用を示す。
- 並列構造を持つ球面手首の設計：ウナギ型ロボットの椎骨への応用機構設計2007/7/1
ウナギ型ロボットの椎骨関節として使うため、コンパクトで対称な並列構造の球面手首を設計し、特異姿勢と等方姿勢を運動学的に解析した。
- 加工用途向けパラレルキネマティクス機構の比較研究パラレル機構2007/7/1
加工用途向けの3種類の2自由度パラレル機構を、同一の作業空間と運動静特性の条件下で比較し、機械サイズを基準に評価した研究。
- 新型パラレル工作機械オルソグライドの運動学解析パラレル機構2007/7/1
直交配置した3本のリニアジョイントを持つパラレル機構工作機械オルソグライドを提案し、その運動学を解析した論文。直交座標ワークスペースと低慣性を両立し、高速加工や5軸化への拡張性を論じる。
- 幾何学的簡略化を伴う全3R直交マニピュレータの作業空間トポロジーに関する網羅的研究マニピュレーション2007/7/1
DHパラメータの少なくとも1つがゼロである3回転直交マニピュレータの作業空間をトポロジーに基づいて分類し、逆運動学解の到達領域や空隙の有無・大きさ、可実行経路領域の大きさなどの運動学的性質を評価した。
- 閉リンクマニピュレータの等条件数軌跡マニピュレーション2007/7/1
2自由度5節リンクの等条件数軌跡が4節リンクのカプラー点となることを示し、3自由度ハイブリッド機への拡張も論じた解析研究。
- オルソグライド：等方性を持つ高速パラレル機構工作機械パラレル機構2007/7/1
3自由度並進のパラレルキネマティクス工作機械プロトタイプを開発し、等方性を設計基準としてコンパクトで均質な性能の作業空間を実現した。
- キネトスタティック基準と区間解析を用いた2種類の3自由度パラレルキネマティックマシンの比較研究パラレル機構2007/7/1
加工用途向けの3自由度並進パラレル機構2種について、指定したキネトスタティック性能に基づき区間解析で作業空間と最大内接立方体を計算し比較した論文。
- VERNEマシンのパラレルモジュールのワークスペース解析パラレルメカニズム2007/7/1
直列・並列ハイブリッド5軸工作機械の3自由度パラレルモジュールについて、工具長さを変えた場合の完全なワークスペースを計算する手法とアルゴリズムを提案した。
- 等方性を考慮したハイブリッド形態の設計：3軸加工への応用機構設計2007/7/1
3軸加工機向けに、直列PPP機構とハイブリッド機構をヤコビ行列の条件数で比較し、最初の2軸を最適化して等方性を達成した研究。
- 全並列マニピュレータの可動性と衝突解析パラレルマニピュレーション2007/7/1
障害物存在下での全並列マニピュレータの可動性を特徴付けるため、特異点と衝突のない作業空間・関節空間の領域を明らかにする「フリーアスペクト」の概念を定義した研究。
- 幾何学的簡略化を伴う3R直交マニピュレータの設計指向研究マニピュレーション2007/7/1
DHパラメータの一部がゼロである3R直交マニピュレータについて、最大の正則巧みさ作業空間（RDW）を計算する手法を提案し、RDWに基づく新しい性能指標でパラメータ空間を調査して優れたアーキテクチャを同定した。
- 3R直交マニピュレータの作業空間トポロジーによる分類マニピュレーション2007/7/1
3自由度回転関節マニピュレータの作業空間を特異曲線上のカスプとノードの数で分類し、設計パラメータ空間が9つの異なるトポロジー領域に分かれることを示した。
- 3自由度並列ロボットOrthoglideの動力学モデリング並列ロボット2007/7/1
3自由度並進並列ロボットOrthoglideの逆動力学・順動力学モデルを、運動連鎖の動力学要素とプラットフォームへのNewton-Euler方程式から陽形式で導出した論文。
- 完全並列マニピュレータにおける動作モードとアスペクトパラレルマニピュレーション2007/7/1
並列マニピュレータの作業空間と関節空間におけるアスペクト概念を一般化し、逆運動学解を分離する動作モードを導入して特異点のない領域を明らかにした研究。
- 完全並列マニピュレータにおけるワークスペースとアセンブリモード：記述的研究並列マニピュレーション2007/7/1
完全並列マニピュレータを例に、ワークスペース内でのアセンブリモードの分布と軌道実行における役割を説明し、特異・非特異的なモード変化を比較分析した研究。
- Orthoglideの運動学と剛性解析：均質な性能を持つ規則的な作業空間を有するパラレルキネマティクス機構パラレル機構2007/7/1
直交配置された3つのリニアジョイントを持つデルタ型パラレル機構Orthoglideについて、過拘束系の剛性解析手法を提案し、作業空間・速度・力伝達・剛性などの指標で性能を評価した論文。
- 直交軸3Rマニピュレータの比較解析マニピュレーション2007/7/1
第3リンクにオフセットのない直交軸3Rマニピュレータを作業空間の特異曲線に基づき9種類のトポロジーに分類し、条件数と逆運動学解が4つ存在する領域の割合で性能評価を行い、最良性能のマニピュレータが属する作業空間トポロジーを特定した。
- 3Rマニピュレータ族の運動学的解析：特異曲線とカスプによるワークスペース位相の分類運動学2007/7/1
3自由度回転関節マニピュレータのワークスペース位相を特異曲線上に現れるカスプ数で分類し、DHパラメータで表される設計パラメータ空間を5領域に分割する分離曲面の陽な式を導出した。応用として直交型3Rマニピュレータが特異点を経ずに姿勢を変えられるカスピダル条件をDHパラメータの陽な式で与えた。
- VERNEマシンの作業空間と運動学解析パラレル機構2007/7/1
3自由度パラレルモジュールと2自由度シリアル傾斜テーブルからなる5軸工作機械VERNEの作業空間と逆・順運動学を解析した論文。
- 完全並列マニピュレータのカルテシアンワークスペースにおける点間可達軌道領域パラレルマニピュレーション2007/5/1
完全並列マニピュレータについて、任意の2点間を移動できる最大領域をカルテシアンワークスペース上で定義し、一般化オクツリーを用いてその領域を構築する手法を提案した論文。
- キネトスタティック性能基準を用いたパラレルキネマティック工作機械の設計パラレル機構設計2007/5/1
パラレルキネマティック機構のヤコビ行列の条件数に基づくキネトスタティック性能基準を整理し、小型工作機械プロトタイプの設計に適用した研究。
- Orthoglide型機構の運動学的キャリブレーションキャリブレーション2007/5/1
低コストの比較器インジケータを用いて脚の平行性を測定し、関節オフセットを推定する新しいキャリブレーション手法を提案し、実験で有効性を示した。
- 加工用途向け3軸等方性パラレルマニピュレータOrthoglideの設計パラレル機構2007/5/1
加工用途向けに設計された3自由度パラレル機構Orthoglideを提案し、直交配置された3本の固定リニアジョイントにより規則的な作業空間と等方的な性能を実現する設計を示した。
- 3自由度ハイブリッドマニピュレータの運動学的設計機構設計2007/5/1
平面5節リンクに直列に回転関節を追加した直並列ハイブリッドマニピュレータを提案し、特異点回避や剛性・精度の観点から構造寸法の影響を解析した論文。
- 3軸加工向け3自由度パラレルメカニズムの最適設計パラレルメカニズム2007/5/1
並進2自由度のパラレル機構に1本の脚を加えて回転1自由度を持たせた3自由度機構を提案し、運動学・特異姿勢の解析と最適設計手法を検討した論文。
- 加工用途向け2自由度パラレルメカニズムの新しい設計手法パラレル機構2007/5/1
速度増幅率解析に基づき、加工用2自由度パラレル機構の設計手法を提案し、2種類の機構を比較してワークスペースと機構サイズの比を最適化した。
- 直交型3自由度パラレルメカニズム：フライス加工への応用パラレルメカニズム2007/5/1
直交配置した3本のリニアジョイントで移動プラットフォームを並進駆動する新しいパラレル機構「オルソグライド」を提案し、高速フライス加工への適用性と5軸化の可能性を検討した論文。
- 対称3自由度平面パラレルマニピュレータの運動学解析パラレルマニピュレータ2007/5/1
対称な3自由度平面パラレルマニピュレータについて、逆運動学解と順運動学解の複数性を考慮した運動学モデルを解析し、特異点を避けながら組み立てモードを切り替える軌道が存在することを示した。
- 完全並列マニピュレータにおける順・逆幾何モデル解の分離パラレルマニピュレーション2007/5/1
完全並列マニピュレータの順運動学・逆運動学の解を整理する形式を提案し、作業モードや特性曲面の概念で解の一意性領域を定義した。設計や軌道計画への応用が期待される。
- 区間解析を用いたオルソグライドの作業空間解析パラレル機構2007/5/1
3自由度パラレル機構オルソグライドの作業空間を、指定された運動静特性に基づき区間解析で解析し、器用作業空間とその中に収まる最大立方体を求めた。
- 加工用途向けモジュール式パラレルメカニズムの新概念パラレルメカニズム2007/5/1
3〜5軸加工向けに、並進2自由度のパラレル機構へ脚を追加して回転自由度を付与するモジュール式機構を提案し、各構成の運動学と特異姿勢を解析した論文。
- 3R位置決めマニピュレータの一ファミリーの分類マニピュレーション2007/5/1
3R直列位置決めマニピュレータをカスプ点の数に基づいて分類し、特異点を経ずに姿勢変更できるかどうかの設計条件を明らかにした。
- オルソグライド：運動学と作業空間解析パラレル機構2007/5/1
3自由度パラレル機構オルソグライドの逆・順運動学の新解法を提案し、関節限界を考慮した作業空間を詳細に解析した論文。
- VERNE機械のパラレルモジュールの運動学解析パラレル機構2007/5/1
直列・並列ハイブリッド5軸工作機械のパラレルモジュールである3自由度空間並列機構について、逆運動学と順運動学の方程式を導出した論文。
- 高速加工向け3軸パラレル工作機械「オルソグライド」の設計パラレル機構2007/5/1
高速加工用の3自由度並進パラレル機構を等方性と可操作性の制約で最適化し、脚部形状の選定と特異姿勢による剛性問題を静解析で示した設計論文。
- 準等方性パラレルキネマティックマシンOrthoglideのキャリブレーションキャリブレーション2007/5/1
Orthoglideファミリーの準等方性パラレル機構に対し、脚の平行性を利用した低コストな幾何モデルキャリブレーション手法を提案し、実験で有効性を確認した。
- 並列マニピュレータの作業空間における一意性領域キネマティクス2007/5/1
並列マニピュレータの作業空間を一意性領域に分割するため、特異点を超えずに複数の順運動学解が連結し得ることを示し、特性曲面を導入して新たな一意性領域を定義した研究。
- 並列マニピュレータの順運動学における定義集合並列マニピュレータ2007/5/1
並列マニピュレータの作業空間における一意性領域とその関節空間像を特徴づけ、特異点を経ずに順運動学の複数解が連結しうることを示して新たな一意性領域を定義した研究。
- 平面3自由度パラレルマニピュレータの等条件軌跡パラレル機構2007/5/1
平面3自由度パラレルマニピュレータの特異姿勢と等方姿勢を解析し、ヤコビ行列の等条件軌跡から作業モードを比較する大域的指標を提案した。
- 平面3-RPRパラレルマニピュレータの関節空間における特異曲面と最大無特異箱パラレルマニピュレータ2007/5/1
平面3-RPRパラレルマニピュレータの関節空間における特異曲面を計算し、特異点を含まない最大の箱領域を求める手法を提案した。軌道計画やリンク長設計に有用。
- 3-RPRパラレルマニピュレータの関節空間におけるカスプ点計算アルゴリズムパラレルマニピュレータ2007/5/1
3-RPR平面パラレルマニピュレータの関節空間で特異曲線上に現れるカスプ点を検出・計算するアルゴリズムを提案し、従来は複雑すぎて解けなかった3つの順運動学解が一致する条件式を解くことで全カスプ点を求める。
- 3R直交マニピュレータの作業空間に基づく分類マニピュレーション2007/5/1
3回転関節の位置決めマニピュレータについて、特異曲線上のカスプとノードの数で作業空間のトポロジーを分類し、設計パラメータ空間を9つの部分空間に分割した。
