パラレル機構arXiv:0708.3920
3-RPRパラレルマニピュレータの運動学解析
Kinematic analysis of the 3-RPR parallel manipulator
3つの固定回転関節を駆動する平面3-RPRパラレルマニピュレータについて、順・逆運動学問題と特異姿勢を明らかにし、パラレル特異姿勢では移動プラットフォームの運動がルーローの直線機構に類似することを示した。
著者: Damien Chablat, Philippe Wenger, Ilian Bonev
分類: cs.RO
原文アブストラクト
The aim of this paper is the kinematic study of a 3-RPR planar parallel manipulator where the three fixed revolute joints are actuated. The direct and inverse kinematic problem as well as the singular configuration is characterized. On parallel singular configurations, the motion produce by the mobile platform can be compared to the Reuleaux straight-line mechanism.
